CT导航混联医疗机器人灵活性研究

总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.      

船舶直流电推系统选择特性的短路故障模拟

为了研究船舶直流电推系统发生短路后的选择性保护特性,对短路发生后的主要短路源、线路状况及关键器件进行分析,采用基于设备参数的选择性保护分析与建模方法,对船舶直流电推系统选择性进行短路故障模拟.针对工程船舶应用,搭建与实际系统对应的仿真模型,对比仿真结果及短路试验结果可以看出,熔断器熔断时间、电压变化趋势及电压跌落情况都...     

点焊机器人动态性能有限元分析

应用商用有限元分析软件ANSYS 5.5对SIA-120点焊机器人系统作了模态分析.运用分析结果进行模型仿真,验证了所建模型的正确性,同时指出了样机结构设计的薄弱环节.将改进的设计方案应用于模拟样机的仿真模型,用有限元方法定量地计算出了系统改进后的动态特性参数.     

劳动关系的市场化与工资集体协商制度

伴随着经济体制的改革 ,劳动关系逐步市场化 ,劳动者利益得不到保护的现象时有发生。从保护劳动者最基本的权益的角度出发 ,论证工资集体协商制度在维护劳动者合法权益中的作用。     

六轴联动电火花加工电极的动态规划

本文提出了一种加工复杂构型的整体涡轮通道的创新思路，首先依据求解最优控制理论的现代变分法建立了电极成形运动的变分模型，根据动态规划原理提出了这一类变分问题的数值解法，并运用实例验证了所提出的这一创新思想的可行性及有效性。     

基于四元数表示法的机器人基坐标系标定方法

在多机器人协同、运动学参数辨识和机器人离线编程等作业任务下,需要标定出机器人基坐标系在世界坐标系中的精确位姿.提出和实施了一种利用四元数表示法进行机器人基坐标系精确标定的方法.利用指数积公式,建立机器人的运动学模型.利用外部测量设备,测量出5个不共面的工具中心点,并记录对应的机器人关节位形.以基坐标系位姿对应的旋转矩阵元素为变量,建立不相容方程组,并求出基坐标系位姿的初步齐次矩阵.由于测量误差和截断误差,初步齐次矩阵的旋转矩阵部分不能满足单位正交阵的性质.利用四元数的几何约束条件,建立罚函数形式的目标方程,将初步齐次矩阵进行正交化修正.通过一系列的实际机器人的标定试验,验证了该标定方法的正确性,并提高了机器人末端的定位精度.      

把脉卫星遥感数据商业化——院士、专家谈卫星遥感商业化发展

我国近年来遥感卫星应用迅速发展,特别是随着高分辨率对地观测工程的实施,中国的卫星遥感进入了一个新的发展期。遥感卫星正在由试验性运行向业务化运行发展,卫星遥感应用由行业化应用向大众化应用发展。卫星遥感数据应用需求日益增加,卫星遥感应用产业显示出勃勃生机,并正在成为经济社会发展的战略性新兴产业。特别是高分二号卫星的成功发射,大幅提高了国产遥感卫星数据的分辨率,使中国遥感卫星进入了亚米级高分时代。遥感应用领     

复合固体推进剂的侵蚀燃烧机理、关系式以及装药设计中的应用

由于人们对研制无喷管和高性能固体火箭发动机的兴趣越来越大,所以在确定装药设计程序时,透彻了解固体推进剂在高速横向流下的侵蚀燃烧特性是十分重要的。本研究中用一个基于紊流作用附面层分析,并经实验数据验证过的理论模型来进行范围广泛的各种马赫数、压力、表面粗糙度、压力梯度、通道直径以及推进剂初始温度等条件下的参数研究。采用非线性回归分析法,得出了一个以上述所引用参数表示的侵蚀燃烧速度关系式。并用两种发动机药型上应用的结果证实了这个关系式对装药设计的适用性。     

2008年卫星应用学术交流与研讨会召开

2008年12月24日,“2008年卫星应用学术交流与研讨会”在昆明召开。会议由中国航天科技集团公司科技委卫星应用技术专业组、航天科技集团公司卫星应用专业信息网、航天科技集团公司五院科技委卫星应用技术专业组联合主办,航天恒星科技有限公司、航天科技集团公司五院五一二所共同承办。会议主题为“卫星应用的产业化发展”。     

非对称交变应力下疲劳强度条件的探讨

对当前广泛应用于机械设计的非对称循环下构件的疲劳强度条件进行分析,求导合理的疲劳强度条件.由材料力学可知,在简化的构件持久极限图上,同一循环特征下,构件的工作安全系数是由同一射线上的两点得到的.但由于构件的综合影响系数只对应力幅值(纵坐标)有影响,因此材料的持久极限与构件的持久极限一般不会落在同一射线上.由此可知,当前通用的非对称交变应力的疲劳强度条件是不正确的.通过对构件持久极限图的分析,进行了推导,得出了构件工作安全系数的正确表达式,并分析了两者之间的误差.结论指出,按原有的疲劳强度条件进行设计有时会造成较大的浪费.