柔性冗余度机器人改善频率特性的研究

对改善柔性冗余度机器人的频率特性进行了研究。首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人固有频率的结论。然后分析了机器人的自运动与关节运动参数之间的关系。在此基础上,提出了在保证末端名义运动不变的情况下通过规划柔性冗余度机器人的自运动调整关节运动参数来提高系统的固有频率,以避开动力奇异并改善机器人动态性能的方法,此外给出了相应的优化算法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

基于深层循环神经网络的陀螺仪降噪方法研究

陀螺仪固有的随机误差会随时间积累越来越大，循环神经网络作为一种有效处理时间序列信号的算法被广泛使用，然而传统的循环神经网络在处理陀螺仪产生的随机误差上无法解决长期依赖，容易出现梯度消失和梯度爆炸问题.为了获得精确的陀螺仪信号，本文基于循环神经网络变体的长短记忆网络和门循环单元的陀螺仪信号降噪算法，并创新性的将两种网络进行组合验证.文中先是通过Allan方差对陀螺仪随机误差进行误差分析，然后基于LSTM和GRU组合对陀螺仪输出信号进行补偿处理，结果表明LSTM结合GRU对陀螺仪的随机误差处理有明显改善，其中X、Y、Z轴方向陀螺仪的量化噪音、角度随机游走、零偏不稳定性、角速度游走和速度斜坡性能均有不同程度的提升.     

夯实深圳北斗应用产业化基础,推动行业应用和产业发展——《深圳市北斗卫星导航系统应用产业化实施方案》出台

2012年12月25日,深圳市政府办公厅发布了深圳市发展改革委制定的《关于深圳市北斗卫星导航系统应用产业化实施方案》。《方案》指出了深圳市电子信息产业基础雄厚,基础设施先进,卫星导航产业先发优势显著,资本市场发达活跃,具有良好的创新创业环境。同时,深圳卫星导航产业仍面临核心技术掌握不足,生产制造型企业偏重,产业链环节失衡,竞争压力日益增大等问题。为提高深圳时空服务产业自主创新能力,加速北斗卫星导航系统应用与推广进程,根据国家战略要求,结合深圳经济社会发展实际情况,制     

机器人修形磨削工具坐标系的精确标定方法

针对目前机器人修形磨削系统中接触轮姿态标定精度低影响磨削精度的问题,提出了一种实验测量的工具坐标系标定方法,姿态标定精度达0.05°.首先总结了通用静态标定法的不足之处,提出了新标定方法的构思并且理论证明了该方法的正确性.介绍了实验系统的组成,并在机器人砂带磨削系统上做了磨削实验.采集了磨削处的实验数据,分析实验数据,获得接触轮的实际偏转角,把偏转角补偿到磨削路径的工具坐标系上,最后完成了工具坐标系补偿后的重复性实验,证明了该方法的可行性和准确性.     

基于厂所协同的航空产品研发-制造集成平台架构研究

介绍了"厂所分离"与"厂所一体"两种特定航空企业体制下的企业业务现状,分析了在全数字化研发-制造协同的业务需求下,"厂所协同"是实现全数字化研发-制造的最优选择,并在此基础上构建了全数字化研发-制造一体化的企业业务流程模型,探讨了基于"厂所协同"数字化业务流程模型的航空产品研发-制造集成应用集成平台架构技术,同时,对这种集成架构平台保证产品单一数据源、消除信息孤岛以及对其数据相应的实时性、可扩展性进行了阐述。     

柔性机器人避动力奇异方法的研究

对柔性机器人避动力奇异的方法进行了研究,得出当机器人第i阶模态频率与模态激振力某阶频率相等,且模态激振力比较大时,机器人就会出现动力奇异问题的结论;分析了机器人的结构参数和运动参数是影响其固有频率的因素,提出了在不改变机器人预定工作任务的情况下,对已有的机器人可以通过在其柔性臂上附加一质量块以调节机器人的固有频率,从而避免动力奇异问题的发生;同时给出了附加质量块的规划策略,并以一末杆为柔杆的空间三杆机器人为例,验证了所提方法的有效性.该方法也适用于其它一般机械系统.     

第三届中国卫星导航学术年会同期举办 卫星导航技术与应用成果展览展示

2012年5月16日上午8时30分,第三届中国卫星导航技术与应用成果展在广州保利世贸博览馆隆重开幕。总装备部副部长刘国治、北斗卫星导航系统工程总设计师孙家栋院士、广东省副省长刘志庚、国防科工局副局长