认识地球

人类在地球上繁衍发展，可是在漫长的时间内，对地球只有星星点点的正确认识。直到近代，对于地球的正确认识才逐渐增多，但迄今对地球，特别是对地球内部的认识仍远不如人意。     

寻找身体里面的那条鱼（上）

成年后，我的典型夏季生活写照：穿越过北极圈，置身于冰天雪地中，在悬崖上敲石块。大部分的时候，除了受冻、起水泡外，我一事无成。运气好的时候，我可能找到古代的鱼类骨头。对多数人来说，鱼骨算不得是什么珍宝。但对我来说，这可是比黄金还要珍贵。     

飞行中的UFO

在这里，我不打算对UFO现象进行赘述，只想对同UFO有关的怪异现象是如何发生的机理进行阐释。问题是，全世界对UFO的广泛研究已走过半个多世纪的艰难历程，有关这方面的研究资料已积累得相当丰富。许多目击者的目击证据，以及研究人员最终对其加以认证的文献性的著作和图书，已具有包括大量事实性证据的学术专著性质。在这些专著性论述中引用了对这些大量事实的分析结果，     

关于计算三线压扁误差几个经验公式的思考

计算螺纹测量中三线压扁误差的近似公式有三个，但对同一测量所得结果三者相差甚大。目前，对三个公式的使用各取所好。以赫芝公式为准，通过对八个实例的计算，对三个公式进行辨析，指出应采用的最佳计算公式。     

玫瑰扫描光学系统头罩气动热建模与仿真

在导弹高速飞行过程中，光学头罩的温度受气动热效应作用而急剧升高，会产生严重的气动热辐射效应。为研究头罩气动热对玫瑰扫描光学系统的影响，建立了基于CFD流体仿真软件的头罩温度场模型。在仿真软件对光学系统结构进行三维建模后，通过光学软件对头罩热辐射对探测器的影响进行了仿真和计算。仿真结果表明：玫瑰扫描光学系统对头罩的温度梯度较为敏感，当头罩温度非均匀分布时，探测器会接收到气动热辐射干扰信号，对弱小目标的正常探测和提取产生干扰，气动热辐射效应不容忽视。     

基于气动导数的类X-37B飞行器纵向稳定性分析

为了定量地研究跨大气层轨道飞行器在不同飞行条件下俯仰方向的动态特性，在Etkin气动力模型的基础上，详细研究了飞行马赫数、减缩频率、振动幅值、平均迎角等因素对此类飞行器纵向动态特性的影响规律。研究结果表明，平均迎角和飞行马赫数决定了流场的基本特性，所以对气动导数的影响很大；而减缩频率和振动幅值决定了非定常扰动的强弱，影响非定常气动力的大小，决定非定常迟滞效应的强弱。对类似X-37B的跨大气层轨道飞行器来说，平均迎角越大，机身后方背风区的涡流作用越强，纵向稳定性越强。在亚声速范围内，随着飞行马赫数增加，纵向稳定性增强，在超声速范围内，随着飞行马赫数增大，纵向稳定性减弱。振动幅值大小虽然影响了流场的形态，但对气动导数的数值大小没有明显影响。振动频率对动态特性的影响也不明显。希望研究结果可为中国未来类似飞行器的研究和发展提供相应的参考和技术储备。      

基于扩张状态观测器的泵控电液伺服系统滑模控制

以泵控电液伺服系统为研究对象，提出了一种基于扩张状态观测器的滑模位置跟踪控制策略。首先，利用奇异扰动理论对泵控电液伺服系统的数学模型进行降阶处理，得到降阶泵控电液位置伺服系统数学模型。其次，针对泵控电液伺服系统工况的复杂性及外负载干扰问题，设计了扩张状态观测器对系统干扰在线观测，同时该观测器还可以对活塞杆的位置和速度信号进行估计。然后，利用观测到的干扰信号及速度信号，基于滑模控制理论设计了滑模变结构控制算法，对所提出的控制策略的稳定性进行了理论分析。最后，利用MATLAB/Simulink和AMESim仿真平台，搭建了泵控电液伺服系统的联合仿真模型，对算法的可行性及有效性进行了仿真验证。仿真结果表明，所设计的扩张状态观测器能对干扰进行精确估计，基于扩张状态观测器的滑模控制策略的位置跟踪性能显著优于PID控制器和传统滑模控制器，且对外部干扰力具有较强的鲁棒性，提高了泵控电液伺服系统的控制性能。      

收发一体式无线电高度表设计

为了满足中小型掠海飞行器对无线电高度表的需求，基于IVS948模块设计了一种收发一体式无线电高度表。采用线性调频连续波体制，分析对比了锯齿波和对称三角波调制信号对测量高度的影响，并对其它主要参数的选取进行了计算和分析；对软件运行流程中各个工作模式的关键环节进行了具体说明，并将FFT-CZT算法引入高度测量中。经过对工程样机的带飞试验，其测量数据与GPS差分高度数据相一致。结果表明，该型高度表工作可靠，测量数据可信，精度高，可用于中小型掠海飞行器的飞行控制系统。     

火山上的奥林匹斯山，枯燥的山峰

“防滑鞋，没问题!冰镐，没问题!安全带，没问题!攀岩扣。没问题!”对设备进行认真确认后，我准备攀登奥林匹斯山。我没有丝毫的畏惧。对征服火星上最高的火山。我显得泰然自若，并确信会有一番非同寻常的体验……     

基于最优估计法的瑞利激光雷达反演大气温度研究

基于瑞利激光雷达的回波光子信号对中层大气进行探测，结合最优估计法，对大气温度进行反演。本文基于瑞利散射激光雷达方程建立正向模型，选择大气模型的温度廓线作为先验状态信息，构建用于最优化处理的成本函数，利用Levenberg-Marquardt最优化算法对成本函数执行最优化处理，得到大气温度的反演结果，对反演结果的不确定度分析的同时利用平均核矩阵对反演结果中真实信息的贡献进行评估。利用瑞利激光雷达方程产生的模拟回波信号进行了大气温度的反演处理与分析，对中国科学院国家空间中心提供的瑞利激光雷达实测数据进行大气温度的最优估计反演。结果表明，90 km以下的反演不确定度在10 K以内，且相较于CH方法，最优估计法具有反演有效范围高的优势；在回波光子信噪比较高的区域，反演不确定度较小，且真实信息对反演结果的贡献占主导地位。     

遥远的达尔文演化论

2009年是达尔文诞生200周年，也是他发表《物种起源》150周年，达尔文提出的演化论学说，对作为西方文化重心的基督教信仰，产生了思想上的挑战和启示，西方学术思想界视为历史大事，也就有许多的活动，来彰显达尔文提出演化论对人类的影响。     

基于特征融合与抗遮挡的卫星视频目标跟踪方法

卫星视频中的目标易受到遮挡和复杂环境干扰等影响，造成对目标的运动状态估计不够准确，导致目标跟踪失败。基于此，在核相关滤波(KCF)算法的基础上设计2种算法提高目标跟踪的成功率，实现鲁棒性的目标跟踪。通过提取目标的方向梯度直方图(HOG)特征、灰度特征和高斯曲率特征表述目标的外观模型；联合响应图的峰值和平均峰值相关能量(APCE)对目标的响应图进行自适应加权融合，并将融合后的响应图峰值作为置信度对目标的模型进行自适应更新；通过使用卡尔曼滤波的方法对遮挡的目标进行位置预测，当目标遮挡结束时，对目标进行重新跟踪，解决卫星视频中目标被遮挡的问题。大量实验结果表明:所改进的相关滤波算法对卫星视频中的目标跟踪，尤其是在复杂环境、目标被遮挡及场景光照发生变化的情况下，具有良好的效果，并且在目标跟踪的精度和成功率等方面都有很大的提高，为进一步对卫星视频中的目标跟踪奠定了基础。      

中高层大气风场对地磁活动的响应特征

统计研究漠河、北京、武汉流星雷达观测到的2012-2018年80～100 km高度的风场数据，比较在地磁平静期(Kp≤2)和地磁扰动期(Kp≥4)的日平均风场数据，得到在地磁活动期风场的变化特征。研究结果表明，在地磁扰动时风场变化具有季节差异和纬度差异。地磁扰动期间，纬向风在较高纬度地区倾向于中间层西风增强，低热层东风增强，纬度较低地区倾向于东风增强。春季，地磁活动对纬向风的影响没有纬度差异，在夏冬季随着纬度的降低中间层东风增强明显。地磁活动对经向风的影响具有季节差异，对春冬季节的影响强于夏秋季节。研究表明，地磁活动对纬向风的影响可达9 m·s^–1左右，对经向风的影响可达5 m·s^–1左右。地磁活动对中性大气风场的影响可达80 km。     

载人月球极地探测定点返回轨道设计

针对载人月球极地探测任务，对定点返回轨道优化设计问题进行了研究。根据月球极地轨道的特性，介绍了三种返回轨道机动方案。结合三脉冲变轨方案，采用了从初步计算到精确计算的串行求解策略，对定点返回轨道进行优化设计。初步计算阶段，建立了基于近月点伪参数的三段二体拼接模型，将三脉冲机动段与月球逃逸段解耦，求解轨道初值；精确计算阶段，提出了两段拼接方法，分别进行逆向和正向高精度数值积分。经过仿真测试，验证了该策略求解的有效性和准确性。最后，通过大量的仿真计算，分析了定点返回轨道的特性。研究结论对未来载人月球极地探测定点返回轨道方案的设计具有重要的参考价值。     

考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求，采用实验和理论建模相结合的方法，研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先，为了准确地定量描述绳阻尼，设计了一套测量绳阻尼的实验装置，通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比；其次，考虑了绳阻尼，对绳张力进行建模，并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法；最后，分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上，绳直径越大，绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时，不论绳直径粗细如何，绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导。      

新闻左右看

基因决定命运？ 最新研究指出，基因对我们性格的成形。具有比我们原本想象的更大的影响力。甚至会影响我们的自我控制、决策能力和社交能力。爱丁堡大学的心理学家在对超过800对双胞胎进行研究后发现，遗传因子对我们性格塑形的影响，比生长环境还来的重要。研究人员发现，基因会影响一个人建立明确的目标、与他人相处的模式，以及持续学习发展的能力。     

基于单目视觉的非合作目标相对位姿测量

为实现对空间姿态翻滚航天器的在轨服务与维护以及对空间碎片的清理，需对其进行精确的相对位姿测量。针对相对位姿测量问题，提出了基于单目视觉与卡尔曼滤波的相对位姿测量方法。通过对特征点匹配算法进行调查，采用了具有尺度不变性与旋转不变性的尺度不变特征变换算法(SIFT)和加速稳健特征算法(SURF)的特征点提取方法，并对二者进行了对比，得到了二者分别适用的工况条件。通过对Kalman滤波算法进行研究，引入了相机偏置矩阵，设计了Kalman滤波器，解决了单目相机的距离模糊问题，估计得到了非合作目标的相对位姿、主惯量比以及特征点位置信息。经过仿真，姿态角度估计误差在稳定后低于0.3°，相对位置估计误差在稳定后低于0.5m，相较于真值，误差小于1.67%，主惯量比估计误差在稳定后低于0.01，特征点位置误差在稳定后低于0.005m。在引入相机偏置条件后，滤波状态变量均收敛，并得到具有足够精度的估计，成功解决了单目相机深度信息缺失问题。     

如何选购你的第一台望远镜

最近经常有读者来信询问，如何才能找到适合自己观测用的天文望远镜，为此，本刊特地邀请中国国家天文台姜晓军博士，对一些读者的疑难问题，进行解答。文中还特别提到他在进行天文观测中的一些体会，相信会对读者有所启迪。     

宇宙探索

现如今，宇宙探索像磁石吸铁一样吸引着人们的目光，什么超新星、暗物质、中微子、黑洞、引力波、反物质、暗能量……令人眼花缭乱。本系列文章让人们跳出太阳系，对如此宇宙奥秘先睹为快。迄今，人类对太阳系外宇宙进行探测的手段，还只有望远镜。因此，本系列文章以各类望远镜为藤本，顺藤摸瓜、繁而不乱地去见识种种宇宙奥秘。作为铺垫，先对宇宙探索技术的发展、望远镜的基本原理和最基础的物理概念作精略的介绍。     

对地指向偏差为约束的卫星平稳对日定向方法

传统以对地指向偏差为约束的对日定向方法在星-日、星-地连线的夹角达到极值后，卫星期望姿态会发生大幅度快速翻转，导致较大的峰值功耗和寿命损伤。针对该现象，提出了一种可使期望姿态平稳变化的以对地指向偏差为约束的对日定向方法，将卫星的期望姿态设置为绕一基准姿态周期性地旋转。在不显著牺牲对日定向效能的同时，既确保卫星期望对地轴与对地方向的夹角小于约束角，又使得卫星姿态总体平稳变化。数值仿真表明:所提出的平稳对日定向方法能够大幅降低卫星期望角速度的峰值，同时能够满足对日指向和对地指向的需求。