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大摩擦情况下三轴飞行模拟转台QFT鲁棒控制器的设计 总被引:4,自引:0,他引:4
三轴飞行模拟转台是用于飞行控制系统半实物仿真的高性能位置跟踪和速度跟踪的一个重要设备。摩擦力和不确定性是三轴飞行模拟转台伺服系统的主要特性。在基于转台的动态和静态非线性Stribeck摩擦模型描述的基础上 ,考虑转台伺服系统的实际不确定性 ,设计了QFT鲁棒控制器 ,并给出了仿真和实时控制效果。 相似文献
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针对转台运动系统中存在的摩擦力环节及其特性提出了一种静态摩擦力模型及其参数辨识方法,该模型克服了库伦摩擦模型的不连续性,并利用该模型对摩擦力在转台伺服系统中的影响,进行了仿真分析及试验对比。结果表明,该摩擦力模型可充分描述摩擦力对转台伺服系统运动性能的影响,为进一步提高系统的运动性能提供了一个研究基础。 相似文献
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马智周 《航空精密制造技术》1988,(3)
三轴运动模拟转台是惯性导航和飞行控制等测试当中使用的大型精密测试设备。高精度三轴转台的研制工作和转台的使用都要求对三自由度运动转台的运动学和动力学进行表达和描述。本文采用一种通用的、系统的向量和旋转矩阵的表达算法,对三轴转台的运动学进行了描述,给出了由转台的三个转角求转台方位的解,以及反之,由转台方位求三个转角的解;并且,运用了在级联刚体动力学中发展了的牛顿——尤拉方程,推导出三轴台的动力学方程,给出了在不同程度的三种结构假设条件下的转台动力学的具体的解析表达式。 相似文献
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本文提出一种改进自动驾驶仪性能的方案。在导弹自动驾驶仪原回路的基础上增加Robust控制器,这种方案可提高驾驶仪对参数变化的Robust性能。本文详细叙述了Robust控制器结合自动驾驶仪的设计方法,并用仿真结果说明了Robust控制器在本算例中所起的作用。 相似文献
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三轴仿真转台的外框结构有限元--优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了某三轴仿真转台的外框的结构分析模型和结构优化设计模型,利用基于性态模型的拟牛顿法对其进行了优化设计,得出了在一阶固有频率和静态变形约束下的最优方案。 相似文献
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建立了三轴仿真转台外框的结构分析模型,用结构有限元法对其进行了结构静动态特性分析,得出了外框架在实际载荷下的静态变形和低阶固有频率及相应振型。在此基础上,进行了转台的整机固有频率及相应振型分析计算。 相似文献
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在研制YMT-S1型飞行模拟转台(以下简称转台)的过程中,作者对转台的伺服系统作了大量的实验研究,在原有伺服系统的基础上进行了改进设计,构成了“双速”伺服系统、包含速度微分反馈的速度系统及位置系统、“综合”控制伺服系统。 实验证明:三种伺服系统对提高转台的技术性能有明显效果。 本文介绍了这三种伺服系统的构成、工作原理及效果。 相似文献
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本文介绍一个自动驾驶仪的参数设计.这是一个三轴自动飞行控制系统,它由模拟式的控制增稳系统和数字式自动驾驶仪组成.文中在给出了固定增益的控制增稳系统的基本组成之后,着重介绍自动驾驶仪的参数选择特点及其对飞机飞行品质的影响. 相似文献
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自动驾驶仪是导弹的重要组成部分。本文结合模糊控制和线性控制的优点,设计了模糊一线性控制自动驾驶仪,仿真结果表明,其性能优于采用单一线性控制的自动驾驶仪。 相似文献
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在电传飞机纵向自动驾驶仪控制律的初步设计过程中,以电传飞机的纵向低阶等效系统为控制对象,采用零极点偶配置方法合理地配置零极点偶,使纵向自动驾驶仪控制律的设计得到了最大程度的简化,用所获得的控制律进行了数字仿真,仿真结果表明,纵向自动驾驶仪各个功能模式获得了良好的动态响应特性,满足了各项指标的要求,从而证明了这种设计方法是简便可行的。 相似文献
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基于有限元方法,对某项目三轴转台的外框架两种结构进行静态、动态的分析比较,通过两种框架形式的重量、转动惯量、变形、等效应力、谐振频率的对比,最终确定了该转台外框的较优结构。 相似文献
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在飞行器控制系统的设计过程中,半实物仿真发挥了重要的作用.特别是在系统设计过程中,转台模型作为整个系统的重点和难点,其性能直接反映了仿真系统的精确度和置信度;三轴仿真测试转台起着很大的考核与验证作用,它有别于传统的三轴转台仿真.本文对三轴仿真测试转台的技术指标,半实物仿真系统的组成、工作原理与实际应用进行了详述.该系统已成功应用于某空间飞行器姿控系统半实物仿真试验中. 相似文献
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游金禄 《航空精密制造技术》1985,(1)
一、引言电液伺服系统通常用于负载惯量大的随动系统中,飞行模拟转台的阀控马达伺服系统就是一例。这种系统的阻尼系数一般都很小,约在0.1~0.2之间。为使系统有足够宽的频带和足够大的开环增益,必须对系统进行补偿,通常使用的补偿方法有集总电抗谐振补偿法、压差反馈补偿法和所谓动压反馈补偿法。 相似文献
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基于名义模型的飞行模拟转台反演滑模控制 总被引:7,自引:0,他引:7
针对飞行模拟转台这一实际的不确定伺服系统,提出一种新型控制策略,该控制策略是建立在名义模型基础上的一种新型全鲁棒滑模控制器.控制系统由两种控制器构成,一种是针对实际对象的全鲁棒滑模控制器,另一种是针对名义模型的积分反演滑模控制器.采用名义模型与实际对象之间的建模误差设计全鲁棒滑模控制器,采用积分反演滑模控制器来保证控制精度,全鲁棒性能由全局滑模控制器来保证.采用Lyapunov方法实现了两种控制器的稳定性分析.以飞行模拟转台伺服系统为被控对象,针对正弦和阶跃响应的仿真结果表明,采用所提出的控制方法,可实现全局鲁棒性并保证较高的位置跟踪精度. 相似文献