高速运动舵机的气动伺服加载特性研究

高速运动舵机是一种高能量密度的作动器,具有瞬时、高速及高加速的特征.由于高速运动舵机应用的特殊性,必须对其进行严格的产品性能测试,尤其是其带载工况下的工作可靠性,需要通过模拟负载工况来进行测试.由于高速运动舵机的固有特征,传统电液和电动伺服加载方式将产生难以克服的多余力,基于此,提出一种气动伺服加载方案.首先,对气动加载进行了建模与仿真,验证了气动伺服加载的合理性,优化了系统参数;然后,构建了气动伺服加载实验台,进行了对高速运动舵机在不同工况下的载荷谱加载实验.经过实验验证表明,该气动伺服加载系统能够实现对高速运动舵机进行变梯度动态载荷的加载,并具有较高的精度和可重复性,对高速运动舵机的测试具有重要的意义.     

舵机加载试验系统设计与实现

为验证飞机舵机装机前的性能指标,设计了一套基于模糊PID控制理论的电动舵机加载试验系统。依据舵机加载系统连接构成,建立了加载系统数学模型,并利用Simulink仿真工具对系统进行了仿真分析。结果表明,控制算法采用模糊PID能够更精确于舵机的性能检测。     

直线气动舵机加载测试系统设计与实现

直线气动舵机加载测试系统用来模拟铰链力矩对直线舵机进行加载,同时也可对舵机的静态和动态指标进行测试。通过对力加载系统实现形式的分析,给出了系统总体方案和部件选型,对系统调试过程中遇到的问题进行了分析说明,最后给出了系统的测试结果,完全满足系统指标要求。     

一种高功率密度电动舵机的设计

针对飞行器的速度和机动性不断增加,对舵机的高功率和小型化等要求越来越高的问题,设计了一种高功率密度电动舵机.从一体化本体结构设计、高功率伺服电机设计和轻质化材料选用等方面对电动舵机进行了研究分析.最后对该电动舵机进行了性能测试.试验结果表明,该电动舵机能够承载8000N·m弯矩,并且输出功率密度比常规电动舵机提高了50％以上.     

基于双回路控制的电动负载模拟器研究

电动舵机负载模拟器可在实验条件下模拟飞行器飞行过程中舵机受到的空气动力铰链力矩,是半实物仿真的重要设备。在介绍电动负载模拟器研究进展并指出目前伺服系统研究所面临的难题的基础上,以改善系统动态频响为目标,设计基于双回路电机的加载方案并建立双回路系统的数学模型;通过系统仿真,分析系统输出力矩对指令力矩的跟踪能力,验证数学模型的准确性。结果表明:双回路方案有效地抑制了系统多余力,其工作频带在舵机扰动的情况下仍可达35 Hz,为电动负载模拟器提供了一种频带更高、匹配性更好的实现方案。     

一种高灵敏度的电动舵机系统研究

本文研究了一种基于单片机的高灵敏、分体式小型电动舵机系统。首先分析了电动舵机的组成与功能，并分别从舵机结构、控制算法两方面对舵机系统的性能设计进行了分析和阐述。针对舵机高灵敏度的性能要求，对控制算法进行了优化并进行了相应仿真。最后经过试验验证，电动舵机满足了高灵敏度的指标要求，验证了控制算法的正确性。     

大功率电动舵机系统仿真技术应用研究

随着导弹性能的不断提升,电动舵机系统的功率越来越高,研制风险也随之提高,因此对大功率电动舵机系统的精确仿真也日趋重要.基于Matlab及ADAMS仿真工具建立了某大功率电动舵机系统的机电联合仿真模型,并对系统的动态响应进行了仿真.与实测结果相比,该模型能够较为准确地仿真实际舵系统,对提高大功率电动舵机系统仿真结果的可信度具有积极意义.     

某型燃气舵机模拟器设计

分析某型燃气舵机的基本原理和起动布局,按照舵机模拟器的设计要求和设计原理进行该型舵机模拟器的电路设计。实际验证表明,设计的舵机模拟器能够真实模拟该型燃气舵机的测试、模拟、仿真,可为同类电动舵机模拟器的测试、模拟、仿真提供设计参考。     

电动舵机快速设计技术研究

针对电动舵机常用的几类典型结构,分析了电动舵机组成及设计流程,并对电动舵机各类零件形状特征信息进行分类,得到了尺寸关系模型.采用VB对CATIA软件进行二次开发,建立电动舵机各个典型零件的建模函数,并利用ACCESS建立了电动舵机零件数据库,实现了舵机产品零件的数字化快速设计.     

基于BOWA小脑模型的高精度稳定 电动加载系统

 随着电动加载系统的不断发展,对控制精度、动态特性和稳定性提出了更高的要求,常规的小脑模型(CMAC)和PD控制相结合的复合控制策略难以满足加载指标要求。针对无人机舵机电动加载系统的控制需求,提出了一种基于平衡学习、最优权值和自适应学习率的新型小脑模型(BOWA-CMAC)复合控制策略,它在保留小脑模型算法正常学习过程的同时,避免了算法的过学习现象,保证了系统的稳定,同时提高了跟踪精度和动态特性。仿真和实验结果表明,BOWA-CMAC复合控制策略具有很强的鲁棒性,抑制了加载系统的多余力矩,保证了系统的稳定性,有效提高了系统的跟踪精度和动态特性,非常适合于实时控制。     

电动模拟加载测试系统的设计与实现

针对导弹弹翼尾翼电动模拟加载测试系统，设计系统硬件结构，详细分析加载系统中多余力矩的测试及抑制方法，提出以TMS320LF2407 DSP和以直接转矩控制输出的ACS600伺服驱动器为核心的系统实现方法。对电动加载系统快速性和多余力消除这两个关键性的难点给出解决方案。实验结果表明，系统能精确地模拟弹翼及尾翼在飞行展开过程中的气流阻力，满足加载测试系统的快速性要求。     

基于Harmony-SE的电动舵机参数描述及余度设计

随着系统工程的思想越来越多地被应用到飞控系统及其子系统设计中,电动舵机系统成为了系统工程设计的重点研究对象。基于模型的系统工程(MBSE)方法是系统工程未来的发展方向。在此采用Harmony-SE建模方法,对电动舵机的性能参数以及余度进行描述与设计进行研究。阐述了进行参数描述及余度设计所需要的基础,介绍了harmony-se中可以用于参数描述及余度设计的相关结构与属性,最后结合某研究所提出的电动舵机需求,进行了参数描述及余度设计。通过模型的执行一定程度上验证了设计的正确性。     

大功率高动态电动舵机的一种电流抑制方法

为了在保证动态性的前提下有效抑制大功率电动舵机的电流,研究了大功率电动舵机的原理及其存在的大电流现象,分析了传统电流环在抑制电流时存在的缺陷,提出了一种基于分段控制思想的电流环设计方法,根据舵系统动态响应过程中的电流特性对电流环进行实时调参.仿真和试验结果表明,该方法既能有效地抑制电流,提高大功率电动舵机可靠性,又能保证其动态性.     

基于滑模变结构和扩张状态观测器的电动舵机复合控制方法

为提高电动舵机伺服系统的鲁棒性,同时解决实际工作中电动舵机不确定负载引起的跟踪精度低的问题,提出了一种采用指数趋近率的滑模变结构控制率结合扩张状态观测器对负载扰动进行实时估计的电动舵机的伺服控制方法,给出了控制器设计方法和试验验证。仿真和试验结果表明,与常规的滑模控制器相比,采用扩张状态观测器的变结构控制能有效提高电动舵机的跟踪性能。     

弯扭复合大负载下电动舵机设计及性能试验研究

针对弯扭复合大负载工况下电动舵机快速性与稳定性匹配的问题,在分析有限空间质量约束下舵机设计要求的基础上,采用基于核心部件与系统仿真及试验验证相结合的手段,提出了一种高刚度高功率密度的抗弯扭复合大负载电动舵机设计方法。详细阐述了高功率密度伺服电机和高刚度传动机构的设计过程,并研制了工程样机。试验结果表明:该电动舵机伺服刚度与功率密度得到显著提升,在复合大负载工况下能够实现高动态高可靠稳定运行。     

基于FPGA的电动舵机控制器设计

针对传统的电动舵机控制器控制周期长的问题,提出了一种基于FPGA的电动舵机控制器设计方案.在完成硬件设计的基础上,通过建立高速浮点运算模块,解决了FPGA无法直接进行浮点运算的问题,从而实现了不完全微分PID控制,并给出了具体的控制周期和控制延迟.与传统的基于DSP的电动舵机控制器进行对比试验,试验结果表明,所提控制器设计方案能够有效缩短控制周期,提高控制效率,优化控制效果.     

导弹电动舵机伺服控制器的设计

在分析导弹电动舵机系统工作原理的基础上,采用了高性能数字信号处理器(DSP)和集PWM的功率驱动芯片SA60来实现四台他励直流有刷电机的集中控制.并运用位置环、转速环和电流环的三环控制算法,实现了新型全数字导弹电动舵机位置伺服功能.     

基于电动舵机的健康仿真与评估方法研究

综述了国内外开展飞行器健康相关研究的现状,强调了考虑渐变过程对于健康仿真的重要性。以某型飞行器电动舵机为研究对象,建立了舵机系统的非线性仿真模型。通过分析组成电动舵机各个环节的健康模式与模型参数的映射关系,阐述了建立健康模型开展健康仿真的方法,并结合测点仿真数据和多维向量相似度、遗传算法的原理,提出了健康指标的计算和优化方法,达到健康评估的目的。最后,以simulink环境下的仿真实例对上述方法的可行性进行了初步验证。     

基于FPGA的谐波式电动舵机滑模控制研究与应用

根据谐波式电动舵机工作原理,推导了其数学模型;并针对谐波式电动舵机的特殊结构,在建模时充分考虑了摩擦和间隙非线性对舵机系统性能的影响.针对舵系统中存在的非线性问题,提出了一种滑模控制(SMC)算法;进一步为了解决滑模控制固有的抖阵问题,采用边界层与低通滤波器技术共同消除控制量的抖阵,并仿真验证了该算法的有效性.最终,采用数字芯片FP GA实现了该控制算法,并加以实验验证.实验结果表明:与传统比例积分微分(P ID)控制相比,基于滑模变结构控制的电动舵机的抗干扰和鲁棒性等有较大改善;且在偏转小角度时,由摩擦和间隙非线性导致的空回和时间延迟问题也得到了较好的抑制.     

兆瓦级风电叶片静力测试试验台设计与研究

为了满足兆瓦级风电叶片全尺寸静力加载试验要求,改变传统液压加载出力不精确、响应速度慢等缺点,研究了新型大功率机组叶片电动加载测试试验台.简述了试验台的总体方案设计、叶片载荷计算、加载系统设计及其静力测试试验过程.该试验台测试方案总体上采用拉力闭环控制的方式,使用多轴变频系统和多台变频电机共同组成加载装置.试验过程中通过对对实验叶片进行加载试验.由拉力传感器检测加载的拉力值,并实时的反馈回控制器,进而实现对加载机构的精确控制,保证大柔度叶片连续、平稳、协调加载,使其能完全满足兆瓦级风电叶片全尺寸静力加载试验要求.