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由于加工装配误差等原因,飞机壁板工件的数学模型和实际模型往往不一致。为解决不一致导致的制孔位置精度差的问题,提出了一种基于双目测量系统的孔位补偿方案。为了能够更好地设计满足制孔需要的视觉测量系统,分析了机器人自动化制孔系统的工作流程。然后介绍了视觉测量系统组成和工作流程,最后分别对视觉测量系统的基准孔三维坐标提取、孔位误差补偿、数据库读写3个重要功能的技术进行了详细的介绍。通过该双目视觉测量系统的孔位补偿方法,可以获取基准孔的三维坐标,对孔位误差进行补偿,补偿信息写入数据库,提高机器人自动化制孔系统的制孔位置精度。 相似文献
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为了解决大型压力容器铝合金罐体内部防浪板自动化焊接过程中,机器人系统对焊接点位检测不智能、检测精度不高、检测鲁棒性差的问题,设计了一种结构光视觉引导机器人的多特征融合三维焊接点位实时检测方法。首先对工件进行视觉特征提取,得出多个感兴趣区域(Region of interest,ROI),然后将多个特征融合,得到二维关键点,最后通过快速、无约束的系统标定确定三维预焊接点位。工业现场试验得出,相机坐标系下三维焊接点位提取最大误差为0.196 mm,平均误差0.099 mm,平均检测时间0.09 s,焊接点位检测精准、快速、智能,能够满足工业机器人焊接路径规划及自动焊接任务。 相似文献
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在线实时工件测长系统开发 总被引:5,自引:0,他引:5
孙克梅 《沈阳航空工业学院学报》2004,21(4):89-90
在线实时工件测长系统是将数字图像处理技术与在线图像检测技术应用于工业生产现场的一个典型实例,系统中采用光学摄像机采集工件图像信息,应用图像增强、边缘检测、图像识别等数字图像处理技术对所采集到的图像信息进行处理识别,实现了在远距离条件下以非接触方式对生产线上的工件进行实时长度测量,并实现了对测量结果的显示、记录及传送。大量实验表明,在线实时工件测长系统能够准确地进行在线工件全天候测长,保证了检测的客观性和真实性。此外,系统还具有耐高温耐污染的特点,适合于工业现场的环境。 相似文献
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随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合视觉与惯性数据实现了多旋翼飞行机器人的室内定位。在视觉前端加入图像增强算法以提高图像灰度对比度,减少了光流跟踪的误匹配点数。提出了一种基于图像信息的特征点提取和图像帧发布策略提高了定位精度,解决了室内环境下的定位漂移问题。针对飞行机器人室内自主跟踪及降落任务,设计了基于视觉定位的飞行机器人自主降落系统。在Gazebo中搭建飞行机器人模型仿真验证自主降落系统有效性,在EuRoC数据集下对定位算法进行对比评估,搭建飞行机器人平台在真实场景下进行室内定位实验,完成了室内场景下平台自主跟踪及降落任务,并采用运动捕捉系统获取的定位真值数据进行了误差分析,结果表明该定位技术满足室内场景下的自主跟踪及降落任务需求。 相似文献
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飞机小曲率翼面部件机器人制孔系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
《航空精密制造技术》2018,(6)
主要介绍了针对飞机小曲率型面的机器人制孔系统总体方案和主要单元设计思路。由孔的技术指标,确定制孔末端执行器设计结构;由工件的大小来确定机器人加工范围及第7轴结构设计;由末端执行器的重量来选取机器人负载;采用简洁校准测试模式,完成系统的基准建立和机器人TCP、零点、末端执行器的标定;同时对主要受力部件进行有限元分析,确定强度的薄弱环节并进行优化。 相似文献
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机器人航天员精细操作方法及在轨验证 总被引:3,自引:0,他引:3
《载人航天》2019,(5)
针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术,在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验,为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据。 相似文献
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针对在轨装配过程中机器人"手眼"关系无法进行有效标定及机器人系统和被操作物惯性参数不定的情况,在传统的无标定视觉伺服基础上设计了深度估计器,基于机器人和图像运动的测量数据在线估计目标特征的深度值,并在机器人关节控制环中设计滑模控制器实时控制机器人关节运动,根据反馈图像信息纠正系统误差完成对准跟踪,通过仿真验证了方法的有效性。所提的无标定视觉伺服对准方法使机器人在装配过程中免去了复杂的"手眼"关系的标定程序,克服了机器人系统及被操作物惯性参数不确定性给装配精度造成的影响,提高了"手眼协调"的鲁棒性,保证机器人能够在复杂的太空环境下完成在轨装配任务。 相似文献
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针对机器人卫星装配阶段舱板与主框架装配精度低、装配干涉力过大的问题,提出了一种融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法。利用视觉检测装置建立卫星舱板与主框架装配误差在线测量系统,并完成了双目标定、机器人手眼标定、其他部件相对位姿的标定,提出了卫星舱板与主框架装配误差补偿控制方法,实现了装配误差实时测量与精确补偿;同时,通过力觉检测装置完成了机器人末端负载辨识与重力补偿,实时测量卫星舱板与主框架装配干涉力,实现了卫星柔性装配。试验结果表明,采用融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法后,卫星舱板与主框架装配误差控制在0.2 mm以内,装配干涉力小于50 N,满足了卫星装配的精度需求,证明本文所提方法的有效性和稳定性。 相似文献
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现代飞机的技术状态管理 总被引:2,自引:0,他引:2
概述了现代飞机技术状态管理系统的构成、实现的功能以及程序设计的技术关键等。该系统依据飞机各级技术状态的管理要求,分别实施相应的管理。着重提出以一种新的方法实现了记录查询、统计和检索等技术状态管理功能。为了快速、方便、准确地完成特定的管理工作,分别设计了一系列针对具体管理要求的界面和操作方法,帮助用户以简便的手段完成任务,实现了以窗口为界面,系统、全面、自动地管理飞机各型号及各研制阶段的飞机技术状态信息。 相似文献
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复合加工机床能在一台机床上实现从毛坯至成品的全部自动化加工.数控技术的进步和广泛应用可提高多品种单件和中小批量加工的功效,缩短在不同数控机床间进行工序转换而引起的待工以及多次上下料等时间,大大节省人力、电力资源,并可获得数倍加工功效.从机床的加工精度分析,工件的一次性装夹可减少安装误差,大幅度提高加工精度. 相似文献
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"自适应加工"技术--零件快速装夹新概念 总被引:1,自引:0,他引:1
"自适应加工"是Delcam集团在近30年的加工和检测经验基础上推出的一个新的零件快速装夹的解决方案.通过"自适应加工"解决方案可以帮助机床操作人员在几分钟内快速准确地进行工件的重复装夹定位,将工件的加工余量与数控加工刀路对齐,而以往则需要几个小时,因而能为机械加工过程节省大量生产成本、缩短重复装夹时间、减少机器空闲时间、提高成品率,大大提升现有的生产力."自适应加工"解决方案是通过OMV和PS-Fixture 2个软件共同配合完成的.OMV是一个运行在加工机床上的可脱机编程、能自动检测具有自由曲面和几何特征的实体的在机检测解决方案;PS-Fixture是"自适应加工"技术的核心软件,通过计算得出零件当前位置坐标系与机床坐标系的偏差量,从而相应调整机床坐标系,来实现一个离线或在线的软件精确装夹的解决方案. 相似文献