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激光陀螺机械抖动偏频对等效转动矢量姿态计算的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了激光陀螺机械抖动偏频影响等效转动矢量姿态计算精度的机理。用双子样N次迭代算法推导了载体实际姿态角运动与机械抖动发生谐振时产生的姿态计算误差项,指出其误差作用机理与惯性导航比力方程计算中划摇误差的相似性。针对三轴激光陀螺共一个机械抖动轴和3个单轴激光陀螺构成惯性组合两种情况进行了讨论。根据对静态条件下惯性组合中激光陀螺采样信号的功率谱密度分析,指出当采样频率较低时,会产生与抖动有关的低频周期分量,与低频的载体姿态运动谐振将产生姿态计算误差,应尽量提高采样频率及等效转动矢量计算频率。 相似文献
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提出一种恒速偏频/机抖激光陀螺惯导系统方案。用一个不随偏频机构旋转
的机抖激光陀螺,改善恒速偏频激光陀螺惯导系统在偏频旋转轴方向的载体角速度测量
精度。给出了偏频旋转轴方向等效陀螺采样值的计算方法和关键结构参数标校方法;分
析了纯惯导的系统误差特性,在初始对准卡尔曼滤波模型中,增加了偏频旋转轴方向的
陀螺漂移以及耦合偏差造成的等效北向陀螺漂移作为误差状态。恒速偏频/机抖激光陀
螺惯导系统的半实物仿真实验结果表明:在静基座条件下,初始对准10min 后,方位角收
敛到10″ (1σ) 内; 初始对准20min 后, 纯惯导4h, 北向和东向位置误差最大值均小于
200m。 相似文献
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激光陀螺速率偏频系统的分析研究 总被引:4,自引:0,他引:4
针对速率偏频激光陀螺的应用,从系统角度对激光陀螺速率偏频系统中存在的特有问题,诸如速率偏频三轴激光陀螺输出的调制方程、角速率解调的条件方程以及有关参量的精度、偏频速率的选择、偏频台回转加速度的确定、偏频台回转定位等方面进行了研究探讨,并通过比较提出了“偏频台导航系统”的方法,利用此方案能降低系统设计要求,提高系统导航精度。 相似文献
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转位机构转动速率平稳性是影响速率偏频激光IMU初始对准精度的重要因素。从速率偏频激光IMU的工作原理和结构特点出发,理论分析了转位机构转动速率平稳性和初始对准航向角精度的关系,初始对准航向角误差和转位机构的转速相对误差呈三角函数关系,和转位机构的转速呈反比,转位机构的转速越大,转速不平稳导致的影响越小。提出了高精度速率偏频激光IMU的转速平稳性要求:要达到高精度的初始对准航向角,转位机构的转速相对误差需要控制在0.005以内,转速控制在18(°)/s以上。通过仿真分析和速率偏频激光IMU进行了试验验证,结果表明同等情况下,满足转速平稳性要求的速率偏频激光IMU的初始对准航向角误差带相对于不满足要求的减少了10",这对进一步提高速率偏频激光IMU的初始对准精度具有重要的理论和工程实践意义。 相似文献
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激光陀螺速率偏频技术既解决了激光陀螺锁区的问题,避免了机抖偏频频繁过死区而产生的随机游走等误差,同时结合了旋转调制技术积分平均对消惯性器件常值零偏的优点。在工程实际中发现,由于速率偏频系统独有的倾斜安装方式,常规标定方案无法实现对激光陀螺标度因数的精确标定。提出了一种新的基于陀螺系的标定方法,相比于常用的以加速度计敏感轴为基准的标定方法,激光陀螺敏感轴具有相对较低的温度敏感性,既能够提高长时间工作条件下空间姿态基准的稳定性,又能保证激光陀螺安装角和标度因数的逐次标定精度。最后,通过试验数据分析简单阐明了常规标定方法存在的问题,利用7个月内的4次标定试验验证了所提出的标定方法的有效性。结果表明,激光陀螺安装角标定重复性优于4.3″,标定因数重复性优于4×10-6。 相似文献
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激光陀螺的输出信号中包涵外界输入角速度、机械抖动角速度两部分信息,机械抖动角速度是一个叠加了一定噪声的标准正弦振动。针对空间三轴机抖激光陀螺仪,提出了一种高精度的新型正弦抖动信号滤除算法,通过自适应陷波器和有限冲击响应数字滤波器的组合,能极大地衰减激光陀螺仪零偏输出波形中的正弦分量,实现外界输入信号的高精度准确提取。实验结果表明,该抖动剥除算法效果显著,在保证快速响应外界输入的条件下能够实现高精度地提取角速度信号,可有效降低惯性系统的成本和复杂度,进而提高产品质量可靠性,具有很强的工程实用价值。 相似文献
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针对民用飞机自动飞行过程中驾驶杆/盘存在较高频率抖动现象,提出一种基于小波理论和有限脉冲响应(FIR)滤波器的信号综合处理方法,以抑制驾驶杆/盘的高频抖动.首先分析了驾驶杆高频抖动形成机制及其影响,然后采用Matlab小波分析工具箱对自动飞行系统内环控制律的输入信号进行分析,通过多级分解确定信号中不同的频率成分;最后设... 相似文献
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本文分析了激光陀螺反射镜表面粗糙度对激光陀螺精度的影响,对激光陀螺反射镜超光滑表面加工方法进行了系列改进,显著提高了激光陀螺反射镜超光滑表面加工水平,对激光陀螺研制水平的提高有重要意义。 相似文献
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机抖激光陀螺捷联系统普遍采用抖频偏频技术消除闭锁效应的影响,这使得激光惯导成为自带激励源的动力学系统,动力学系统结构参数的设计将影响陀螺抖动效率和陀螺测量精度。在陀螺抖动驱动力条件下,建立了包含激光惯导箱体、惯性测量本体、陀螺、减振器、抖轮在内的较为完整的动力学模型,给出了该模型的解答过程和Matlab仿真计算结果,讨论了不同结构参数对抖动效率及惯导精度的影响规律,并在此基础上提出了激光惯导结构基于动特性设计的原则和方法。经验证,该方法能够有效指导结构转动惯量等参数设计,提高了设计质量,有效避免了激光惯导由结构设计不足而导致的动力学问题。 相似文献
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拟合激光陀螺数学模型的方法研究… 总被引:1,自引:0,他引:1
在分析激光陀螺的数学模型和三欠样条函数拟合原理的基础上,针对俄罗斯某型低精度激光陀螺实际输入-输出特性曲线的数据,应用三次样条合方法进行分析处理,推导出了适用于非线性工作范围误差补偿且实际陀螺特性的数学模型。本文所提方法可用于工作区线性化较差,工作精度低的激光陀螺的精度补偿。 相似文献