一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM

针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统.系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性.提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法.最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性.     

基于绳系并联机器人支撑系统的SDM动导数试验可行性研究

详细给出了在低速风洞中,采用绳系并联机器人(WDPR)支撑模型,用强迫振荡法进行标准动态模型(SDM)动导数试验可行性的研究。试验中将杆式六分量应变天平内置入模型中以测量模型的气动力和气动力矩,建立了适用于绳系并联机器人支撑系统的模型运动控制子系统和数据采集子系统。采用绳拉力作为参考信号,对气动力矩信号与位姿信号进行数据的同步处理,解决了绳系并联机器人支撑系统应用于动导数试验时所测力矩信号与位姿信号之间的相位差确定问题,给出了WDPR支撑下模型动导数的计算方法。整个试验样机置于某开口式低速直流风洞中进行了俯仰、带偏航角的俯仰以及升沉的动导数试验,通过测量和计算得到各动导数。试验结果与参考文献相比较具有合理的一致性。研究结果表明,采用绳系并联机器人支撑模型进行动导数试验是可行的,至少对于SDM是这样的结果;使用一套绳系并联机器人支撑系统,可以完成多套硬式支撑系统才能完成的动导数试验,从而提高试验效率,降低试验成本。     

基于自编码器和LSTM的模型降阶方法

自编码器是一种有效的数据降维方法,可以学习到数据中的隐含特征,并重构出原始输入数据。本文提出了一种基于多层自编码器和长短期记忆网络的模型降阶方法,以提升降阶模型的精度。文中以二维圆柱绕流为例,对该方法进行了分析与验证。首先用多层自编码器对原始数据进行降阶和特征提取,然后构建基于长短期记忆网络的预测模型,最后将自编码器和预测模型拼接并进行微调,得到降阶模型,并将其与基于主成分分析的降阶模型进行对比。结果表明,多层自编码器能在保证精度的同时提升数据压缩率;提出的降阶方法有效地提升了模型精度,使得预测速度场和原速度场之间的均方根误差降低至3×10^-3左右。     

基于多源测量数据融合的间隙与阶差自动化测量技术研究

针对间隙与阶差数字化测量问题,提出基于多源测量数据融合的间隙与阶差自动化测量技术,给出一种采用视觉测量传感器与全向机器人辅助执行机构协同配合的测量方式,并分析了系统组成。研究了该测量模式下的间隙与阶差测量工艺,并给出了多系统集成框架与控制方法以实现测量数据自动采集。最后基于QT开发间隙与阶差测量软件,并建立全向机器人测量平台进行试验验证。该研究为间隙与阶差高精度、自动化测量提供了技术支撑和方法指导。     

平台自标定技术综述

误差标定及补偿是提高惯性系统实用精度的重要手段,尤其是平台使用前一次通电过程中的自主标定,由于排除了多次通电不重复性误差,更显示出十分理想的补偿效果。另外,平台自主标定摆脱了地面设备及其操作过程,包括能实现自主对准,对载体的机动性有重大意义。对目前的自标定技术进行了总结,主要对自标定中的标定模型、标定位置选择和参数辨识方法进行了分析,分析了自标定技术的研究重点和难点,展望了自标定技术的研究前景,指出了一种新的自标定技术研究方向——连续自标定方法。     

斜纹机织热塑性复合材料低速冲击损伤及多尺度数值模拟研究

机织复合材料在服役过程中不可避免地遭受低速冲击而引起内部损伤,导致材料性能减退。本文以斜纹机织热塑性复合材料为研究对象,通过实验与模拟相结合的方法研究其在低速冲击下的损伤行为。构建了微观、介观和宏观串行的多尺度模型对斜纹机织热塑性复合材料低速冲击损伤行为进行预测,并在5和10 J的冲击能量下,对其进行低速冲击试验以验证该多尺度模型的正确性。结果表明,微观、介观和宏观串行的多尺度模型能够准确地预测出斜纹机织热塑性复合材料的冲击损伤特性;在较大的冲击能量下,材料正面和背面均出现了损伤,且损伤以纤维断裂为主;低速冲击数值模拟所预测的力响应曲线与试验结果表现出良好的一致性,数值模拟损伤面积的误差在10%以内。     

考虑扰动的无人机集群协同态势感知一致性评估

无人机（UAV）集群协同态势感知（SA）一致性是无人机集群协同作战的关键，对一致性进行评估至关重要。针对态势感知过程中面临的强不确定性等问题，在一致性评估指标体系的基础上，提出了基于证据推理规则的态势感知一致性评估方法，将各类指标信息统一至置信结构，并充分考虑指标的权重与可靠度。采用扰动分析法对复杂战场环境进行模拟，提出考虑扰动的态势感知一致性评估方法，并对算法进行了总结。最后，通过仿真算例和对比研究验证了所提方法在不确定性表达、一致性评估和无人机集群的环境适应性研究等方面的有效性。     

飞行器集群协同制导控制方法及应用研究

分析了目前多飞行器协同作战的发展现状与趋势，指出了多飞行器以编队形式进行协调与配合，可以有效提高突防概率与作战效能。针对飞行器集群协同制导控制技术，分析梳理了相关的技术难点。然后，分别对协同任务规划与动态目标分配方法和多飞行器编队协同控制方法、多约束条件下的分布式协同制导方法的国内外研究现状进行了介绍。最后对飞行器集群协同制导控制技术进行了总结，并对未来的发展方向进行了展望。     

航空发动机叶片机器人精密砂带磨削研究现状及发展趋势

航空发动机叶片的型面精度及表面完整性对其疲劳寿命和气流动力性等影响巨大。机器人砂带磨削由于其灵活性好、易于调度、通用性强等特点成为提高叶片表面完整性的有效加工方法之一，但是工业机器人一般仅适用于粗加工，而对于半精加工以及精加工，提高机器人的定位精度是决定加工质量的关键问题。因此，对航空发动机叶片机器人砂带磨削研究现状进行归纳总结，为实现叶片精密磨削提供参考。首先，对叶片机器人砂带磨削系统的组成和结构形式进行了论述，从磨削接触廓形、材料去除规律和表面完整性等方面对砂带磨削机理进行了分析；其次，分别从基于CAD模型、数学模型和人工知识学习三方面总结了叶片机器人砂带磨削轨迹规划方法；然后，对叶片机器人砂带磨削运动控制技术研究进行了介绍，并分析了叶片机器人砂带磨削系统及集成技术；最后，对航空发动机叶片机器人砂带磨削研究现状进行了总结，在此基础上对其发展趋势进行了分析。     

基于多信号模型的光电雷达系统测试性设计分析与评价

主要介绍了一种针对复杂光电系统测试性设计分析与评价的方法。通过研究系统功能原理特点．根据多信号模型基本思想,建立了测试性分析与评价模型,分析和简化系统相关矩阵后．得出系统故障检测率和隔离率,进而评估系统的诊断能力。     

模型预测控制在永磁同步电机系统中的应用发展综述

随着数字技术的发展,模型预测控制(MPC)已经广泛应用于交流传动系统。首先介绍了经典MPC策略——有限控制集MPC和连续控制集MPC的原理。其次综述了多步预测控制、多矢量预测控制、具有参数鲁棒性的预测控制、广义模型预测、显式模型预测这些常见的改进MPC的研究现状,并提出相关研究思路。最后,根据MPC的应用需求和研究现状,展望了未来需要进一步深入和拓展的研究方向。     

机电伺服系统机构和控制集成设计方法研究现状

传统的机电系统设计方法中,机械和控制系统串行设计,通常无法获得优化的设计结果.随着机电伺服系统性能要求的持续提高,建立统一机械和控制系统数学模型,同时进行机械和控制参数优化设计的集成设计方法成为目前精密机电系统设计研究的前沿.     

飞机单一产品数据源集成模型研究

根据对飞机产品构型及复杂历史状态的研究,给出了飞机产品单一产品数据源基本特点。设计了基于主/子模型集成的集成方法,并根据集合论关系原理,分析了单一产品数据源数据组织的约束关系。采用实体建模方法设计了数据库系统,并给出了满足状态管理要求的更改规则。根据集成模型开发了单一产品数据源原型系统,集成了工程数据及装配工艺数据,实现了由构型变化驱动的数据有效性传递,并支持了装配生产现场的无纸化操作和检验。     

非线性预测控制模型方法综述

预测控制(MPC)算法经历了30余年的发展,展现出强大的生命力。近年来,非线性MPC已逐渐成为MPC研究的热点。非线性系统多样性给非线性MPC研究造成了困难,主要体现在模型选取、能量函数求解和非线性算法等诸多方面。非线性MPC以非线性模型为基础,这也是非线性MPC区别于线性MPC的根本因素。论文针对非线性预测模型进行了总结和评述。     

中心刚体-柔性悬臂梁系统的动力特性研究

对中心刚体-柔性悬臂梁系统的动力特性进行研究。首先采用Hamilton原理和有限元离散化方法,给出该系统的一次近似耦合模型以及相应的KED解耦模型,然后通过数值仿真对该系统的动力特性进行研究。研究中考虑了2种情况:中心刚体的转动惯量远大于柔性悬臂梁的转动惯量的情况和中心刚体的转动惯量接近柔性悬臂梁的转动惯量的情况。研究结果显示,传统的零次近似模型在处理大范围运动为未知的刚柔耦合动力学问题时同样存在失效的可能,而一次近似模型能够对系统的动力学行为进行正确的数学描述。当中心刚体的转动惯量远大于柔性悬臂梁的转动惯量时,一次近似模型的结果与零次近似模型的结果之间存在较小偏差;但当中心刚体的转动惯量接近柔性悬臂梁的转动惯量时,零次近似模型将导致错误的结果。     

Empirical analysis of airport network and critical airports

Air transport network, or airport network, is a complex network involving numerous airports. Effective management of the air transport system requires an in-depth understanding of the roles of airports in the network. Whereas knowledge on air transport network properties has been improved greatly, methods to find critical airports in the network are still lacking. In this paper, we present methods to investigate network properties and to identify critical airports in the network. A novel network model is proposed with airports as nodes and the correlations between traffic flow of airports as edges. Spectral clustering algorithm is developed to classify airports. Spatial distribution characteristics and intraclass correlation of different categories of airports are carefully analyzed. The analyses based on the fluctuation trend of distance-correlation and power spectrum of time series are performed to examine the self-organized criticality of the network. The results indicate that there is one category of airports which dominates the self-organized critical state of the network. Six airports in this category are found to be the most important ones in the Chinese air transport network. The flights delay occurred in these six airports can propagate to the other airports, having huge impact on the operation characteristics of the entire network. The methods proposed here taking traffic dynamics into account are capable of identifying critical airports in the whole air transport network.     

基于模型的雷达系统仿真技术研究

介绍了通用仿真技术中的模型建立与模型校验技术。从雷达设备仿真、雷达信号模拟和雷达环境仿真三个方面讨论了雷达系统仿真中研究对象的性质与模型建立的基本方法,着重说明目标模型与平面杂波模型的主要类型、建立方法和研究动态。指出了模型校验在雷达系统仿真应用中的重要性,说明了系统仿真试验应用方法及对仿真的意义。     

中国区域多机场系统旅客吞吐量预测方法研究

随着航空运输业的发展,区域单一枢纽格局被打破,区域性枢纽和次枢纽逐渐形成,进而产生区域多机场系统。对影响旅客在区域多机场系统中选择机场时的主要因素进行了分析,并以上海、杭州为中心的区域多机场系统为例,根据旅客选择机场的偏好,确定了三方面主要影响因素——机场的航班状况、航空运输票价水平和机场服务质量,运用多项式logit（MNL）模型对区域多机场系统中各机场分担率,以及相应旅客吞吐量的预测方法进行了研究,为未来机场预测体系的建立提供了定量分析的方法和思路。     

基于混合动态系统理论的事故过程建模方法

为了研究系统事故机理,建立有效的事故过程模型,分析了事故过程的特征,指出其呈现离散与连续动态行为交互的混合特性.针对现有事故过程建模方法在描述该混合特性时的不足,提出了基于混合动态系统理论的建模方法,建立了事故过程的混合自动机模型,在Simulink/Stateflow环境下进行仿真.实现了事故过程的连续机理与状态运转...