带滑移铰空间机械臂惯性轨迹跟踪的反馈控制

利用多体动力学方法对浮动基带滑移铰车间机械臂的运动学，动力学作了分析，首先，根据系统结构几何关系并结合系统对总质心的动量矩守恒关系，导出其末端抓手动速度与关节铰速度之间的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ关系，然后，利用系统动力学方程及运动的广义Ｊａｃｏｉａｎ关系，研究了载体位置，姿态不受控情况下，共末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的反馈控制规律。研究结果表明，在系统动力学参数及动力学模型精确确定，跟踪误差及需要的     

非连续系统的隐连续性

通过典型例子引出相对于显连续性隐连续性的概念。同时基于隐式系统的表达形式给出系统隐含连续的一个充要条件证明，这也是动力学系统一类不连续点确定初始值解的条件。文中还对动力学系统隐续性的物理意义作了讨论。     

El-Nabulsi型非保守动力学系统的近似Noether不变量

为了探究小扰动作用对动力学系统不变量的影响，研究El-Nabulsi指数模型和El-Nabulsi幂律模型下非保守系统的近似Noether不变量。根据Hamilton原理，并以非标准Lagrange函数作为其作用量泛函，建立非保守系统的El-Nabulsi型动力学方程。在此基础上，依据泛函在无限小变换下的不变性，给出非保守系统在小扰动作用下的近似Noether不变量。当未受扰动时，则给出精确Noether不变量。证明了El-Nabulsi指数模型和El-Nabulsi幂律模型下非保守系统的近似Noether不变量定理。本文方法为研究非保守系统动力学提供了一个新的思路，算例亦显示结果之有效性。     

基于准分数阶模型的分数阶Birkhoff动力学及其Lie对称性（英文）

为了探究非保守系统的动力学行为,该文提出并研究基于准分数阶动力学模型的分数阶Birkhoff动力学的Lie对称性和守恒量。准分数阶动力学模型是指基于Riemann-Liouville分数阶积分定义的变分问题、基于按指数律扩展的分数阶积分定义的变分问题和基于按周期函数律拓展的分数阶积分定义的变分问题。首先,建立了基于准分数阶模型的分数阶Pfaff-Birkhoff原理,得到了相应的Birkhoff方程和Lie对称性确定方程。其次,对于基于准分数阶模型的分数阶Birkhoff系统,给出了守恒量的条件和形式,并证明了Lie对称性定理。准分数阶Birkhoff系统与经典Birkhoff系统的Pfaff-Birkhoff原理、Birkhoff方程和Lie对称定理均是该文的特例。最后,给出了若干算例。     

面向21世纪的直升机发展

首先说明了发展直升机的难点，即相对于同量级的固定翼飞机来说，不仅需要马力更大的发动机，而且旋翼的技术问题更为复杂。其次，综述世界上直升机应用的现状及今后发展趋势，包括亚太地区的潜在市场。并分别用图线军用和民用直升机从１９９０年－１９９５年的实际年销售量及１９９６年－２０１０年的估计销售量。接着，介绍了美国２１世纪的军民两用直升机的经济、技术指标以及目前在空气动力学／动力学等方面的研究动态。最后，展     

弱撞击对接机构动力学特性建模

针对空间飞行器捕获对接过程中复杂的多体动力学问题,鉴于弱撞击对接机构(Low impact docking mechanism,LIDM)不同于以往常见的刚性对接机构,其在对接过程中产生碰撞力远小于空间飞行器自身的重量,且自身对接环处安装有六维力传感器,因此可以将捕获过程中LIDM处产生的碰撞力等效为作用于对接环质心处的时变载荷。依据第二类拉格朗日方程的动力学建模方法,推导了各组件动力学参数的具体表达式,建立了全刚体目标系统下的多体动力学模型,并基于MATLAB实现了动力学参数的输出。用ADAMS的多体动力学模型进行仿真验证,结果表明:两者的计算验证结果证明了以拉格朗日方程建立的LIDM捕获动力学模型的正确性。为研究空间对接机构的结构优化与工程应用打下了基础。     

圆轮沿运动轨道纯滚的运动特性

本文针对圆轮沿运动轨道作相对纯滚时，轮、轨接触点间运动量的关系和规律，进行归纳和总结，澄清一些错误概念，为解决涉及相对纯滚的运动学和动力学问题提供明确，简捷的思路。     

一种改进的降落伞动力学模型

为更准确地模拟降落伞动力学特性,根据质点系动量定理和动量矩定理推导出一种改进的降落伞动力学模型。基于该模型对某十字型伞开展了稳降阶段的编程计算,获得了降落伞和载荷体的速度及姿态角的变化情况,数值计算结果和空投试验结果有很好的一致性。该模型易于编程,相较于传统模型能得到更准确的降落伞速度和姿态角的振荡频率,是传统降落伞动力学模型的有益补充。     

适应多星发射任务的结构刚度分配技术

为适应多有效载荷发射任务,分配器结构往往具有分支多、质心高、频率低等特点,在一定程度上增大了动力学环境严酷度的风险,给结构轻质高刚度设计带来了挑战。本文给出结构刚度分配方法和设计流程,指出刚度指标应尽量量化,并可通过理论分析或地面试验进行验证。该方法同时适用于多星和单星发射任务。     

轴测投影基本定理的计算理论和方法

波克－许华尔兹定理是轴测投影的基本定理。本文研究了轴测投影基本定理的计算问题，给出了从投影图形计算空间四面体位置及运动参数的计算方法和公式；同时给出了从空间四面体计算投影图形位置及运动参数的计算方法和公式，据此建立了新的、含有定量关系的轴测投影基本定理。     

系统鲁棒极点的输出反馈配置

本文讨论了利用输出反馈配置线性多变量定常系统鲁棒极点的问题。本文给出了一种设计方法,证明了有关定理,并用实例说明了这种方法的应用。     

关于线性阻尼系统的本征值亏损

本文讨论一般线性阻尼系统的本征值亏损问题,获得了简单有效的亏损判定定理;作为初步应用,还对带有陀螺阻尼力的线性阻尼系统进行了亏损判别及稳定性讨论。     

不可微数学规划的高阶对偶性

文章首先引入了一类不可微数学规划的高阶Mond-Weir对偶模型以及高阶V-不变凸、高阶广义V-不变吐的概念。然后,在ShashiK.Mishra和Norma.G.Rueda所做工作的基础上,对于上述高阶对偶模型建立了高阶V-不变凸条件下的弱埘偶和强对偶理论。最后,进一步在更弱的高阶广义V-不变凸条件下的建立了Mond-Weir型对偶模型的弱对偶和强对偶理论。     

FC-空间内的截口定理及其应用

本文主要在FC-空间内讨论一类截口定理,得到一些存在性定理,这些结果推广和改进了最近一些成果.     

关于切顶线三角形有向面积的定值定理及其应用

本文给出切顶线三角形（有向）面积的一些定值定理，并据此推出切顶线共点（其中包括射影几何中著名的Brianchon定理在圆外切三角形中的情形）的结论。     

Banach空间中微分包含解的存在性

本文在无穷维Ｂａｎａｃｈ空产是中讨论微分包含解的存在性，先给出了几个普通微分包含的比较定理，讨论了近似解与解的关系，然后得到了Ｂａｎａｃｈ空间中微分包含解的存在性定理。     

圆外切五边形中有向面积的定值定理及其应用

本文给出圆外切五边形中有向面积的几个定值定理，并据此推出圆外切五边形中的一些共点性结论，其中包括射影几何中著名的Brianchon定理在圆外切五边形中的情形。     

一类垂足多边形的有向面积公式及其应用

给出圆内接多边形的垂足多边形的有向面积公式，并利用该公式获得圆内接多边形的垂足多边形和正多边形的垂足多边形的若干结果，从而推广了垂足三角形的一些结论。     

局部凸空间中的压缩映射

本文将压缩映射原理推广到Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ局部凸空间，证明了几个不动点定理。     

FC-空间内的KKM型定理及应用

在不具有任何凸性结构和线性结构的有限连续空间(简称FC-空间)中给出了KKM型定理。并应用此定理,在很弱的条件下证明了鞍点定理和Walras型定理,推广了近期文献中的一些相关的结果。