欠驱动双刚体航天器姿态运动规划的数值方法

带球铰连接的双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过连接双刚体航天器的铰关节进行控制,这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统.利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三维姿态运动控制问题.导出带球铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题,利用最优控制技术和小波分析方法.提出基于小波逼近的遗传算法最优运动规划数值算法.通过数值仿真,表明该方法对带球铰连接的欠驱动双刚体航天器三维姿态运动的运动规划是有效的.     

多刚体建模方法在导弹发射车模态分析中的应用

介绍了运用多刚体法建立导弹发射车的动力学模型，在ADAMS软件环境中进行模态分析计算的情况。计算考虑到导弹发射车的两种状态，即轮胎着地状态和液压支腿着地状态，计算的结果与实物测试的结果进行了比较，并根据实物测试的结果对多刚体模型进行了修正。计算表明，采用多刚体模型可有效反映发射车轮胎着地状态的动态特性。由于多刚体模型本身有一定的局限性，采用过程中须多加论证。     

采用系统模态时柔性航天器的混合坐标动力学方程

首先建立了采用任意浮动参考架时的柔性航天器动力学方程,然后选择连体坐标系为浮动参考架,解所得到的动力学方程的特征值问题,得到整个航天器系统的系统模态。通过模态变换,得到用连体系刚体位移和系统模态坐标表示的混合坐标航天器动力学方程。与通常采用部件模态得到的混合坐标动力学方程不同,这时动力学方程中刚体运动和弹性运动已无惯性耦合。同时也和采用系统自由弹性模态不同,这时刚体坐标直接反映航天器刚体运动。论文最后给出了两个算例。     

大角速度柔性航天器动力学模型修正

将拉格朗日方程及其准坐标形式用于中心刚体加柔性附件航天器的拉格朗日函数,推导了中心刚体加柔性附件航天器动力学模型。针对航天器大角速度,分析中心刚体角速度对角动量方程的影响,对传统动力学模型进行修正。航天器绕惯量主轴大角速度自旋仿真结果验证了修正后的动力学模型对于大角速度航天器的有效性。     

物体—双伞系统运动方程与稳定性判据

利用刚体－双刚体模型给出了物体－双伞系统的运动方程与一种简化模式，并按运动稳定性分析的原理求得了该系统的稳定性判据。     

用Kane方法建立末敏弹减速和稳态扫描段模型

引入多刚体运动模型，详细分析了伞刚体和弹刚体的受力和运动特性，运用Kane方法建立末敏弹在减速运动和稳态扫描段的完整运动模型，并进行数字仿真，仿真结果与实验结果有很好的一致性，并充分显示了该模型在数字仿真中的优越性。     

用Kane方法建立未敏弹减速运动和稳态扫描段模型

K引入多刚体运动模型，仔细地分析了伞刚体和弹刚体的受力和运动弹性，运用Kane方法建立末敏弹在减速运动和稳态扫描段完整的运动模型，并进行数字仿真，仿真结果与实验结果有很好的一致性，并充分显示了该模型在进行数字仿真的优越性。     

刚体的场传递矩阵及其在多体动力学中的应用

本文导得了任意形状刚体的传递矩阵，并将刚体的传递矩阵用于多体系统动力学研究，为研究多体系统振动特性提供了一个简单而有效的方法。     

航天器柔性伸展附件非线性振动稳定性研究

研究由中心刚体和柔性伸展附件组成的非线性刚柔耦合系统，假设附件为有限变形梁，但本构方程是线性的。利用能量积分构造Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数，根据部分变量稳定性定理，证明了当中心刚体无控制力矩，附件驱动力为零时，梁在等速伸展或收缩时的横向非线性振动是稳定的。     

飞船舱-伞系统稳降阶段动力学模型的建立

建立一种思路清晰、求解方便易行的降落伞返回舱系统的动力学模型是研究降落伞-返回舱系统动力学特性的基础。文章从一般刚体动力学方程入手,结合刚体的运动学方程,建立了稳降及着陆阶段舱-伞系统的动力学模型,并与空投试验的一些测试曲线进行对比,证明了本模型的正确性和有效性。