GEO编队空间机器人系统交会方法

针对地球静止轨道（GEO）上被服务航天器的远距离和非合作特点,提出一种高自主、高协同、多任务的编队空间机器人在轨服务系统方案,实现对非合作目标的自主交会接近。首先,分析GEO卫星轨道约束力小的轨道特征和非合作的信息交互特征,给出由操作空间机器人和监视空间机器人组成的编队在轨服务系统,设计交会接近相对测量分系统以及在轨服务飞行任务;接着,给出典型远距离交会接近的多视线相对导航方法与多冲量相对制导律;最后,进行远距离交会任务仿真校验,结果表明编队空间机器人交会接近方法是有效的。     

模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法

针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力,共同作为末端执行器与服务对象抓捕点的估计接触力和阻抗控制器的反馈,使空间机器人在模型不确定和无力传感器的情况下仍能实现与服务对象的柔性接触。数值仿真结果表明,该方法可有效降低对空间机器人动力学建模精度的要求,具有较强的工程可行性。     

在轨服务中空间系绳的应用及发展

针对空间系绳在空间在轨服务中的应用与发展问题，在简述空间系绳传统应用及试验情况的基础上，综述了空间绳系机器人、空间绳网机器人两类新在轨应用方式的研究和发展，主要包括动力学建模、结构设计、相对状态测量、逼近/抓捕控制、拖曳变轨等。最后进一步讨论了空间系绳未来的研究方向。     

德国航天器在轨操作技术面临的挑战及解决方案简析

一、德国在轨操作技术发展概况德国宇航中心在空间编队飞行和航天器在轨逼近操作领域有着丰富的经验,而且对空间机器人技术也开展了深入研究。近期,德国宇航中心的空间操作中心准备启动两个空间机器人在轨操作项目,即"德     

空间在轨服务技术发展综述

空间技术的飞速发展促使空间在轨服务技术成为了一个新的、独立的研究方向，传统的、以航天飞机为代表的空间在轨服务成为了今后这个方向的发展基础，并在此基础上出现了空间自主在轨服务技术，它以成本低、风险小、隐蔽性高、军事利用价值强等特点，成为了未来空间技术新的研究热点。介绍了空间在轨服务技术的概念、任务和研究现状，分析了其发展趋势和关键技术，并着重分析了空间自主在轨服务中的自主控制技术。     

智能机器人——未来航天探索的得力助手

对机器人发展历史、智能机器人技术发展应用现状以及世界范围内空间机器人应用现状与发展趋势进行了综述和分析,并对未来空间机器人技术与应用发展趋势做出预测。     

日本工程试验卫星7的空间自动交会对接试验

一、引言日本在本世纪末和下世纪初计划参与一系列先进的空间活动，例如参加国际阿尔法空间站的活动──研制日本实验舱（JEM），研制可重复使用的希望号不载人航天飞机和建造先进空间平台等飞行器。这些空间活动都需要交会对接和在轨操作服务技术以及应用空间机器人支持执行各     

面向空间操作的软体机器人：驱动、建模和感知

针对现有空间机器人难以满足在轨服务任务需求的问题，提出了将软体机器人进行空间应用的设想。在梳理软体机器人自20世纪至今发展历程的基础上，将软体驱动器分为流体驱动、形状记忆材料驱动、电驱动等几类，对比了不同驱动方式的驱动机理和适用环境。讨论了软体变刚度机构对于软体机器人操作能力的提升。分析了软体机器人运动学建模和动力学建模的困难性并总结了目前的研究方法。此外，提出了将柔性传感技术与人工智能算法相结合以提高软体机器人的智能化水平。最后分析了软体机器人空间应用可能面临的关键技术挑战，为未来空间软体机器人研究提供参考。     

日本空间机器人研究概况

日本在积极研究空间机器人,以使未来的空间开发活动更加可靠和有效。在空间和月球上,或在其它行星上所进行的活动同地球上相比,在重力、温度和辐射条件等方面十分不同。在这些极端恶劣的环境下,使用空间机器人可以在无人飞行中准确地完成其预定的任务,或者在载人飞行中代替宇航员完成部分艰苦的工作。日本宇宙开发署正在开发两种不同的机器人。一种是“日本实验舱遥控手(JEMRMS)”,它将由空间站中日本实验舱的宇航员操纵。另外一种是固连在工程试验卫星7号上的机器人臂,它可由地面上遥控。考虑到未来空间活动所要求的各种机器人功能,日本宇宙开发署正在研究下一代空间机器人所使用的元件和系统技术。这些研究可分为三个方面: (1)在轨修理机器人     

双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化

利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。     

基于飞轮控制的空间机器人质量参数辨识

针对空间机器人进行在轨辨识时存在精度不高、燃料消耗较大等问题,提出了基于飞轮控制的在轨辨识方法,可以有效地解决辨识时存在的问题。该方法采用飞轮控制作为激励方式,通过改变机械臂的构型使整个空间机器人系统的质量分布发生变化,分别测量构型改变后的角速度和线加速度,以计算出基座本体的质量、质心和转动惯量。此外,分析了机械臂与本体的质量比对辨识精度的影响。仿真结果表明,本文的方法可操作性强、精度较高,燃料消耗较小,可以应用于空间机器人的在轨辨识中。     

空间光学望远镜在轨建造中的结构机构技术

围绕空间光学望远镜在轨建造中的结构机构技术进行分析,重点包括结构机构相关的关键技术基本概念和技术特点,分别对大型望远镜空间结构拓扑构型优化及模块技术、光机结构机构的高精度展开调整及锁合技术、典型光机元件的在轨增材制造技术、机器人辅助自主精密装配及控制技术进行了技术内涵及先进技术途径分析.最后展望了在轨建造中结构机构技术...     

空间平台能力发展趋势分析

随着新需求的不断涌现,空间平台能力已经逐渐成为制约空间应用活动的瓶颈.文章通过对近期国外热点项目,如"轨道快车"、"深度撞击"和"微卫星技术试验"等的研究分析,总结提出了未来空间平台需要显著提升的8种能力,即:在轨机动能力,空间目标识别、跟踪与测量能力,空间信息处理与传输能力,智能自主能力,在轨操作能力,多载荷与任务适...     

空间细胞机器人面向桁架在轨攀爬步态分析

面向空间在轨装配维修过程中的攀爬移动问题，基于空间细胞机器人(CSR)理念，提出连接细胞、转动细胞、末端执行细胞三种基本细胞单元。利用图论和拓扑学原理，在关联矩阵的基础上进行改进得到一种细胞迁移矩阵，直观准确地表达细胞机器人任意构型，以及不同节点之间的组织迁移过程。考虑桁架应用环境和细胞机器人自身的特点，划分出三种广义双杆攀爬工况，能够覆盖所有桁架攀爬任务需求。利用基于旋量理论的指数积公式进行不失一般性运动学分析。基于一致性、重复性以及无干涉原则，针对每种攀爬工况提出相应的攀爬步态，进行数值仿真分析，对比不同步态细胞机器人的关节力矩、能耗以及末端轨迹所占据工作空间等参数。仿真结果对空间机器人在轨攀爬路径规划以及控制方式的研究具有重要理论意义和工程价值。     

空间黏附足式爬行机器人的稳定性判据及蠕动步态

面向空间在轨服务任务中的黏附足式爬行机器人应用需求,提出一种通过足端和腹部黏附实现爬行的机器人构型,分析了空间黏附足式爬行机器人的稳定性原理,推导了一种以机器人黏附和脱附力矩平衡为稳定条件的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据。在此基础上,分析得出空间黏附足式爬行机器人3+1步态的不稳定性,并规划了一种适用于黏附足式爬行机器人在空间微重力环境下的稳定行走步态,即蠕动步态。最后,通过仿真验证了所提出的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据及所规划蠕动步态的有效性。     

美国研制机器人飞行器

美国国防部五角大楼一研究机构已着手研制小型机器人来为美国的在轨间谍卫星和在轨空间平台服务。美国防部先进研究项目战术技术办公室的主任戴维德·威兰说:“该项目被称做是轨道特快,用来提高服务于国家安全用卫星的机动性,由于其体积较小、数量众多,很难被对手跟踪,因此有很好的应用前景。”该机器人飞行器能够在轨道上长期工作,能够从轨道的隐藏处或空间站上提取燃料、电子设备和各种物资,实现与间谍卫星等空间平台的对接,加注燃料和进行在轨维修任务。该自动     

面向空间太阳能电站在轨装配的爬行机器人关键技术

提出一种可在薄膜和桁架表面爬行的足式机器人，以完成对空间太阳能电站由薄膜 桁架模块在轨组装。机器人系统由操作工具搭载平台、压电驱动式多关节腿、微结构修饰附着足等组成。在此基础上，基于仿生理论，对自然界具有高攀爬能力的生物足端微结构进行了分析与仿真，并结合桁架的杆类结构和薄膜的柔性结构的特点，开展了机器人微结构修饰足特性的附着特性研究。利用离散元 多体动力学耦合仿真平台，对机器人在桁架结构和薄膜结构上的爬行过程进行了仿真研究，为爬行机器人的运动控制提供了依据。通过上述研究，验证了利用爬[JP2]行机器人系统实现薄膜 桁架模块在轨操作与组装的方案可行性，为空间太阳能电站在轨装配任务提供了技术储备。[JP]     

北京卫星环境工程研究所在第一届空间光学技术全国学术会议上展示多项新技术

第一届空间光学技术全国学术会议暨中国空间技术研究院有效载荷专业组2012年学术会议于9月底在贵阳举行,北京卫星环境工程研究所相关人员参加了会议。本次会议由中国宇航学会空间遥感专业委员会、中国遥感应用学会光学遥感专业委员会、中国空间光学学会光学专业委员会、中国空间技术研究院及有效载荷专业组共同组织,会议涉及空间光学研究新进展、空间遥感探测和工程实现技术、空间光学应用、支撑技术等诸多空间光学、遥感专业领域。     

空间细胞机器人系统关键技术及其应用

针对传统空间操控装置难以适应未来大型空间设施在轨建设的问题，提出一种能够实现多层次自重构的空间细胞机器人系统，并对其概念体系以及设计理念进行了分析。介绍了空间三角桁架装配场景下的空间细胞机器人系统硬件设计。提出了空间细胞机器人系统关键技术，包括多智能体协同不确定行为规划、多层次机器人系统构型决策、多智能体协同无环境地图自主导航以及多智能体分层协同分布式控制等。最后结合空间细胞机器人系统的特点与优势，对其应用前景进行了展望。     

欧洲“空间碎片移除”在轨试验任务简析

<正>2018年9月16日,欧洲"空间碎片移除"(RemoveDEBRIS)任务成功开展了世界首次真实太空环境下飞网抓捕立方星技术验证。至2019年3月间,还将验证鱼叉穿刺靶板、运动跟踪、拖曳帆离轨等多项空间碎片移除关键技术。此次欧洲"空间碎片移除"在轨试验任务将加速空间碎片移除技术在轨实用化进程,并具备空间对抗应用潜力。一任务背景与技术基础为应对日益严峻的空间碎片问题,各国积极开展空间碎片移除