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GPS和惯导信息在飞行器制导中的综合应用 总被引:5,自引:0,他引:5
在本文中叙述了利用卡尔曼德波器对GPS、惯导系统信息进行综合的建模方法及仿真结果,说明GPS和惯导组合不但可以提高制导精度,还可估计制导误差。对几种组合制导方案的精度进行了比较,在飞行条件下对惯性仪表误差系数进行了估计。 相似文献
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高精度惯性平台连续自标定自对准技术 总被引:8,自引:2,他引:8
提出了一种新的惯导误差系数标定方法——连续自标定自对准方法。利用外部参考力矩驱动平台按照一定角速度旋转,在平台加矩角速度、地球自转角速度和重力加速度的影响下,惯导平台的加速度表输出包含陀螺误差系数、加速度表误差系数、平台对准误差以及陀螺和加速度表的安装误差等全部误差信息,并由此得到平台失准角动态方程与加速度表的输出方程。在设计的平台连续旋转轨迹下,使用迭代Kalman滤波获得了全部平台误差系数的精确估计。与传统的多位置翻滚标定方法相比,该方法标定时间短,标定精度高,系统误差参数估值具有良好的收敛性。 相似文献
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捷联惯组历次测试数据反映了捷联惯组的逐次通电稳定性,它是引起制导工具误差的主要影响因素。本文采用建立捷联惯组历次测试数据灰色模型的方法对其逐次通电稳定性的变化趋势进行预测。通过仿真计算,验证了利用该方法进行短期预测的有效性。 相似文献
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远程弹道导弹误差传播特性 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论远程弹道导弹惯性制导系统的误差传播特性。导出了惯导系统转移矩阵的解析解,用回归分析方法建立了干扰模型,在此基础上推得落点偏差解析表达武。 利用解析解对惯导系统进行误差分析无需解微分方程组。为了解算落点偏差,只需用代数方法确定干扰系数和误差传播系数。 最后,对42条弹道的试算结果表明,解析解的最大误差小于10米。 相似文献
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惯测组合是惯性制导系统的一个重要组成部分,通过对惯测组合测试,可鉴定其性能和质量,同其误差模型进行补偿,以供控制系统使用。本文主要针对二自由度挠性调谐陀螺仪,讲述了惯测组合(主要由陀螺仪和加速度计组成)的测试原理的方法,首先介绍耻组合的组成、静态误差模型,然后给出试验方法(有两个试验:速率试验和位置试验),最后讲述了试验数据处理的方法及原理。 相似文献
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针对捷联惯导对准卡尔曼滤波器初始条件无法很准确给定的情况,研究了卡尔曼滤波器初始条件对捷联惯导对准精度的影响。分析了错误先验假设条件下卡尔曼滤波算法的误差,推导了滤波器计算均方误差与实际均方误差的关系。对于一般多元回归系数估计问题,比较了卡尔曼滤波算法与最小二乘算法,给出了当先验假设不准确时卡尔曼滤波算法优于最小二乘算法的一个充分条件。对捷联惯导静基座对准问题进行了仿真,仿真结果表明:合理选择初始均方误差矩阵能大大改善卡尔曼滤波启动阶段性能。初始均方误差矩阵选择为真实初始均方误差矩阵的一个较小上界是合理的。 相似文献
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半球谐振陀螺旋转惯导系统误差抑制机理研究 总被引:4,自引:2,他引:2
为了优化半球谐振陀螺旋转惯导系统设计、合理分配系统误差,本文分别从局部和全局角度出发,系统分析了旋转惯导系统在静基座条件下的误差传播规律。利用局部分析法讨论了旋转对惯性器件常值误差、标度因数误差以及安装误差的抑制情况,讨论了调制速度与陀螺仪标度因数误差、安装误差耦合所产生误差的特点,给出了组建旋转惯导系统时惯性元件的选择准则;利用全局分析法推导了多误差源同时激励下旋转惯导系统的误差传播模型,得到了导航误差的时域解析表达式。最后通过仿真验证了理论分析的正确性。研究结果为半球谐振陀螺旋转惯导系统的工程设计、改进提供一定的理论支持。 相似文献
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摇摆状态下基于非线性误差模型的惯导对准研究 总被引:1,自引:0,他引:1
摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题,提出 了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程 和姿态误差方程,基于速度量测信息给出了非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成 摇摆状态下的精对准。算法可允许初始姿态误差达到40°。通过计算机仿真和摇摆台试验 对算法进行了验证分析。在给定试验条件下,在600秒对准时间内达到水平 0.02° ,方 位0.1 7°的精度。同时计算机仿真结果表明需对惯导速度进行反馈校正来保证模型的工作精度。
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高动态环境中导弹捷联惯导系统圆锥误差 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了高动态环境中导弹捷联惯导系统(SINS)圆锥误差形成的原因。研究了由陀螺频带不足、量化误差和安装误差,以及姿态更新率过低造成的圆锥误差。给出了计算公式,并在一定条件下计算了误差的大小。分析结果表明.不能正确感测运载体的角运动和姿态更新率过低是引起圆锥误差的主要因素。 相似文献