机器人自动钻孔系统的坐标系建立方法

介绍了基于激光跟踪仪的机器人自动钻孔系统坐标系建立方法,得到了自动钻孔系统中各个坐标系之间的空间变换关系,能够满足飞机装配的精度要求,保证了飞机的飞行性能和使用寿命。     

舰载机惯导系统大方位失准角传递对准建模与仿真

为解决舰载机惯导系统在大方位失准角条件下的初始对准问题,建立舰载机惯导系统传递对准误差模型。该模型通过载舰坐标系与舰载机标称坐标系之间方向余弦矩阵,将载舰坐标系与实际舰载机坐标系之间的大方位失准角问题．转化为舰载机标称坐标系与实际舰载机坐标系间的小方位失准角问题,建立了舰载机传递对准的线性化数学模型,并采用“速度”匹配法建立了传递对准滤波器模型,利用轨迹发生器对模型进行仿真验证。     

PH10 回转测头系统几何模型的建立

介绍了一种自由曲面非接触测量系统的原理,建立了以ＰＨ１０回转体为核心的测头系统的几何模型,从而得出了与测头测量值相对应的被测点在基准坐标系下的坐标值。     

极区格网阻尼导航方法

针对舰艇在极区航行时,其常用惯性导航系统机械编排存在精度下降、无北向基准等问题,设计了适用于极区工作的格网坐标系捷联惯性导航系统机械编排.在构建了格网坐标系参考框架的基础上,建立了格网坐标系捷联惯导系统的机械编排,并分析了其误差传播特性.通过误差分析,确定了格网坐标系捷联惯导系统中存在的周期性振荡,并提出了适用于格网坐标系捷联惯导系统的阻尼技术,有效抑制了周期性振荡.最后,通过仿真实验验证了该系统在极区工作的可行性和阻尼技术的有效性.     

结构光三维视觉系统研究

介绍了结构光三维视觉原理,在广义坐标系中采用投影和透视变换理论建立了结构光三维视觉模型。在此基础上,提出了基于非线性最小二乘法的模型参数标定方法,并建立了结构光三维视觉系统,给出了实验结果。     

大部件调姿系统的误差分析

对基于三坐标定位器的大部件数字化柔性装配系统,建立系统运动控制所需的装配坐标系、动坐标系和POGO柱坐标系,并在此基础上分析了其正反解算法.根据大部件对接的高精度要求,用全微分的方法建立各结构误差与对接部件位姿误差之间的误差正解模型,提出了一种基于工作空间的位姿补偿方法.最后,建立带有误差源的正解模型,以实例计算验证了误差正解模型和补偿方法的正确性.     

相控阵多目标测控系统中的坐标转换

用阵列天线代替传统测控系统中的面天线部分,可以实现在一定空域内对多个目标的连续波测控功能。这种设备在完成多个目标的角捕获和角跟踪过程中,需要完成多个目标预报位置的坐标转换。角捕获和角跟踪过程中采用的坐标系包括地心坐标系、地平坐标系和视线坐标系。本文在介绍了各个坐标系定义的基础上,对系统工作过程中需要的坐标转换过程进行了分析,给出了坐标转换公式。     

一种无公共基准点的飞机水平调整方法

针对当前飞机数字化水平调整中广泛采用公共基准点建立全局坐标系,基准点维护频繁、成本高等问题,提出一种新的无公共基准点的飞机水平调整方法。构建了无公共基准点的水平坐标系数学模型,通过高精度可移动式双轴倾角传感器及其安装底座建立水平坐标系,以此为基准,进行飞机水平姿态的解算,然后由数控定位器协同运动实现飞机水平状态的调整。构建了飞机水平调整试验系统,并在某型飞机装配现场进行了应用试验。结果表明试验系统的水平调整精度优于0.4mm,建立的水平坐标系可为整个调整过程提供准确的调整基准,该方法可有效完成飞机水平调整过程,提高了测量、调整的效率和精度。     

建立叶片气膜孔工件坐标系的方法研究

建立叶片气膜孔工件坐标系是测量气膜孔直径和坐标位置的基础,它一直是几何量检测技术领域的难题,本文简要介绍了一种方便快捷的叶片气膜孔工件坐标系的建立方法,对解决叶片气膜孔测量难题具有一定参考价值。     

视觉辅助惯性定位定姿技术研究

在利用视觉系统辅助捷联惯性导航系统( SINS)进行定位定姿时,由于两者输出的位置表示方法不同,在信息融合时会存在匹配问题。以相对地理坐标系作为定位定姿系统的导航坐标系,重新对SINS进行了力学编排,分析了其误差传递特性,建立了相对地理坐标系下的状态方程模型,并利用Kalman滤波器实现了视觉辅助惯性定位定姿算法。仿真结果表明,方法避免了信息融合时位置匹配问题,同时降低了系统的计算量,满足了定位定姿系统的精度要求。     

基于数字样机的民用飞机发动机安装位置确定方法研究

基于CATIA软件,以民用飞机发动机翼吊式安装布局为例,提出了通过建立飞机坐标系和发动机坐标系,确定发动机坐标系在飞机坐标系内的位置,从而确定发动机相对于飞机安装位置的方法,结合飞机和发动机的两种典型状态(巡航热态和地面冷态),介绍了发动机安装位置的表示方法和具体确定过程,为民用飞机发动机的集成安装设计提供参考。     

惯导平台系统连续翻滚试验测试方法研究

首先以X加速度计坐标系为基准建立了平台台体坐标系,推导了基于框架角的姿态方程,即状态方程,并以三个加速度计输出作为观测量建立了观测方程。在此基础上,应用D最优设计方法对平台系统重力场连续翻滚测试进行了优化设计,给出了改进的扩展卡尔曼滤波方程。最后,试验结果验证了该测试方法的有效性。     

一种基于执行坐标系的导弹运动建模方法

为解决导弹制导控制系统建模中弹体模型与系统的匹配问题,提出了一种在弹体执行坐标系上构建导弹六自由度运动模型的方法。首先在弹体执行坐标系对导弹进行受力分析,建立导弹动力学方程组,然后利用弹体执行坐标系与弹体坐标系的关系,直接列写运动学方程组。该方法简化了弹体建模过程中气动数据的处理,统一了动力学和运动学方程组以及制导控制方程组的参考坐标系,从而使制导控制系统建模过程更为简单,同时有效提高了仿真效率。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。     

星基ADS与雷达误差校准算法的研究

基于星基自动相关监视(ADS)系统和雷达各自的特点,分析了空中交通管制中ADS与雷达数据融合的模型,提出了在传统的地心地固(ECEF)坐标系中星基ADS和雷达系统误差校准的算法。同时,针对ADS数据的特性,又进一步提出了在Geodetic坐标系和以雷达站为极点的极坐标系(以下简称雷达站极坐标系)中的系统误差校准算法。最后,对校准效果进行了仿真分析和比较,并介绍了一种有效应用上述算法的方法。     

无刷直流电动机数学模型

 本文介绍一种基于状态空间法和龙格-库塔算法的无刷直流电动机动态分析法。建立了α-β坐标系的无刷直流电动机的电路方程,阐述了获得该系统的精确解的数字仿真方法,同时给出了直流电抗对脉动转矩的影响,以及换流余角随负载交化的关系等数字仿真结果。     

舰载机惯导系统快速传递对准方法建模与仿真

为解决舰载机惯导系统在大方位失准角条件下的快速传递对准问题,提出了一种新的线性化方法.通过舰船坐标系与舰载机标称坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰船坐标系与舰载机实际坐标系之间的大方位失准角问题,转化为舰载机标称坐标系与舰载机实际坐标系之间的小方位失准角问题,建立了舰载机传递对准的线性化数学模型,采用"速度+姿态"匹配法对传递对准滤波器进行仿真.结果表明在20 s时间以内曲线即收敛,使得水平失准角误差和方位失准角误差在1以内,满足了对准速度和精度的要求,克服了传统方法对准时间较长的缺点.     

基于通用三坐标测量机的面齿轮齿形误差测量

考虑面齿轮实际齿面的加工误差客观存在的基础上，采用一种迭代方法建立测量坐标系，使得测量坐标系尽量接近设计坐标系，并根据加工误差对测量坐标系与设计坐标系之间关系的数学模型进行约束，从而实现精确求解。在此基础上，建立了实测点与理论测量点之间的数学模型，并由此补偿加工误差引起的相关测量误差。最后进行实际测量实验，结果显示本方法的测量坐标系与设计坐标系之间的误差相比于传统方法降低了89%以上，最大测量偏差降低了54%以上，测量结果更加真实可靠。     

一种极坐标系升力式再入六自由度仿真模型

建立了升力式再入飞行器在极坐标系下的六自由度模型。首先,定义了建模所需坐标系及转换关系;然后,建立了极坐标系下的升力式再入质心运动方程以及面对称飞行器在体坐标系下的转动方程,并利用坐标转换关系建立欧拉角转换辅助方程;最后,对欧拉角关系、开环六自由度进行了仿真验证。仿真结果表明,该模型可为同时关注位置变量和速度变量的升力式再入飞行器的飞行力学问题研究,如六自由度的轨迹优化、制导控制一体化设计等提供模型参考。     

刀形检测系统及空间测量坐标系的建立

论述一种基于二维视觉的刀形检测及调位系统,给出了测量系统的机械结构以及刀具 原理,分析了系统测量坐标系建立的原理和方法,并给出相关的实验数据。系统的研制实现了高效、精确、自动的刀形检测和位置调整,为高精度数控加工提供了保障。     

基于三维激光成像系统的相机标定方法

三维激光成像系统中点云数据与影像数据的融合可以对被扫描物体赋予真彩色.为了获得点云数据与影像数据良好的融合效果,就需要精确的确定载体坐标系与相机坐标系之间的关系.本文针对三维激光成像系统点云模型真彩色处理方法进行研究,提出了一种基于三维激光成像系统的相机标定方法.通过对相机坐标系的标定,建立点云数据与影像数据之间的数学模型.实验结果显示,采用所提出的方法,能够使得三维立体点云数据与影像数据精确融合.最终得到被扫描目标的真彩色3D模型.