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| 大部件调姿系统的误差分析 | |
| 引用本文： | 韩先国,田明荣.大部件调姿系统的误差分析[J].航空制造技术,2011(22). |
| 作者姓名： | 韩先国 田明荣 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学 |
| 摘 要： | 对基于三坐标定位器的大部件数字化柔性装配系统,建立系统运动控制所需的装配坐标系、动坐标系和POGO柱坐标系,并在此基础上分析了其正反解算法.根据大部件对接的高精度要求,用全微分的方法建立各结构误差与对接部件位姿误差之间的误差正解模型,提出了一种基于工作空间的位姿补偿方法.最后,建立带有误差源的正解模型,以实例计算验证了误差正解模型和补偿方法的正确性. |
| 关 键 词： | 数字化装配 控制算法 误差模型 误差补偿 |
Error Analysis of Posture Adjustment for Major Part |
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