非相似度 UAV 飞控系统的故障自检设计

为有效解决无人机冗余控制结构设计复杂,成本高的问题,提出一种非相似三余度控制系统;重点描述了系统的故障自检测方法,控制模块故障的自隔离方法,控制模块之间的表决方式,通过马尔科夫链故障分析方法验证了设计的可靠性。     

三余度数字伺服控制系统结构设计与可靠性分析

介绍了三余度数字伺服控制系统的结构设计和余度配置对系统的可靠性进行了分析、预测，并通过空载故障模拟试验证实了三余度数字伺服控制器的软硬件功能及3个通道间的同步、余度表决均达到预期设计目的。与非冗余模拟伺服系统相比，此系统的任务可靠度有了显著提高。     

双模冗余网络服务器仲裁子系统设计

传统的双模冗余容错计算系统具有故障定位不准的致命缺点。本文在传统双模冗余系统的基础上设计了一个高可用的仲裁子系统进行故障定位。该子系统采用高可靠的三模表决的系统结构 ,采用非相似余度三总线进行子系统内部同步通信 ,并且应用SOC芯片和CPLD技术 ,采用热插拔的设计方案 ,从而保证子系统的可靠性和可用性     

三机二冗余的实时嵌入式容错系统研究

在三机构成的冗余控制系统中,表决量及其表决器设计最为复杂,直接关系系统运行的可靠性.本文提出一种采用将三机中的一机作为表决器对另两机进行旁路表决和输出切换控制的冗余系统,可简化表决器的设计.同时消除系统中的单点故障模式,可应用于高可靠的实时嵌入式控制系统设计中.     

空间双机容错计算机系统研究

为在资源有限的条件下，最大限度地实现长寿命空间飞行器计算机系统的容错，同时又能达到所要求的性能，提出了一个模块化的双机容错设计方案。采用热冗余比较方式，软硬件组合实现系统的容错管理，可保证在某个资源或包含该资源的模块发生故障时，不会导致整个系统的失效，并具备模块级重构能力，从而实现系统的资源共享。不同冗余系统可靠性分析和有关测试结果表明，所设计的双机容错系统性能满足有关要求。     

故障检测补偿式三余度伺服控制方法设计验证

为满足全系统数字化需求,并确保产品可靠性,对各类三余度控制技术进行了对比分析。针对机械反馈式伺服机构的控制特点,对故障模式采用智能识别技术,分析了不同故障模式对伺服系统的影响。采用软硬件结合的智能控制技术,设计了一种新型三余度伺服控制方法;搭建了系统故障模拟试验平台,经验证满足设计意图,在一度故障及一种两度故障模式下,伺服机构性能也可以满足任务需求;最后对三余度伺服控制方法的发展进行了展望。     

三余度电液伺服阀静态特性测试系统研制

针对三余度电液伺服阀静态特性测试需要,设计研制了一种满足三余度电液伺服阀静态特性测试系统。测试系统以Labview平台为测控核心,给出了三余度电液伺服阀静态特性测试系统组成和工作流程,阐述了计算机测试系统、三余度信号输出模块、信号测量模块等主要硬件模块的组成和功能。介绍了软件的程序架构、界面和操作流程等。分析了三余度测试、模块化的软硬件设计,以及手动和自动结合的测试等关键技术。试验结果表明:设计的测试系统满足三余度伺服阀的测试需求,可靠性高,可操作性强,有较高的实用价值。     

STD总线双机容错系统

本文论述 STD 总线双机容错系统的设计与实现,该系统为工矿企业提供高可靠性的处理机模块。本系统采用双机容错原理,模块内部包含两个CPU 协同工作,还可用同样的处理机模块作为热备份,当运行模块失效后系统能自动切换到备份模块运行,实现系统的不间断运行。文中最后讨论了系统的软硬件结构及主要实验结果。     

故障容错机械臂运动学可靠性设计

从机械臂运动学的角度，定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂，论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点，建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数，选择有效的优化算法，设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法，对航天机器人的研究具有一定价值。     

冗余配置捷联惯性导航系统可靠性分析

采用容错技术提高导航系统的可靠性是现代导航技术主要发展方向之一，采用冗余敏感器配置的捷联惯导系统具有成本低、重量轻和可靠性高等优点。利用马尔可夫模型对四余度双轴冗余惯性敏感器配置的导航组件的可靠性进行建模，对敏感器质量、故障检测和故障隔离的误差（包括误警率、漏检率和故障隔离率等）、系统任务时间和系统其它部件的故障概率等因素对导航系统可靠性的影响进行了分析和比较。