单连杆柔性臂模糊控制

以单连杆柔性臂为例,提出了模糊控制与最优控制相结合的混合控制方法。首先,采用奇异摄动将系统分为慢变和快变两个子系统。然后,对慢变子系统采用模糊控制,快变子系统采用最优控制。仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪,有效地抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性。     

基于模态滤波器的柔性智能桁架结构振动主动控制实验研究

基于模态滤波器技术和最优控制理论 ,在测量加速度的情况下 ,采用独立模态空间控制方法研究了空间柔性智能桁架结构的振动主动控制问题。在研制了智能桁架结构的基础上 ,基于计算机控制系统理论 ,采用加速度测量进行了柔性智能桁架结构的实时计算机振动主动控制实验研究。实验结果表明该控制方法是行之有效的     

利用压电传感器/驱动器的柔性结构主动振动控制研究

 以粘贴有压电传感器/驱动器的柔性梁主动振动控制为例，论述了进行柔性结构传感器/驱动器及控制系统一体化研究的方法。给出了压电传感器的检测方程和驱动器的的驱动方程，以玻璃钢材料的柔性梁为实验对象，并采用自适应滤波技术来实现主动振动控制，控制系统有TMS320C25及486计算机组成的主从机系统来实现，实验结果表明此种控制方法是有效的。     

基于AVR单片机的后缘小翼型智能旋翼测控系统设计

研究并设计了智能旋翼振动控制实验的方案,对应用于智能旋翼小翼的闭环控制实验所需软硬件系统进行详细研究.分析讨论了采用本控制系统方案的可行性,确立使用AVR Atmega128单片机为核心的小翼控制系统平台的构建方案,进行了使用单片机为核心的控制方法设计,编写了相关控制程序.本试验系统相关特性适用于智能旋翼振动控制.     

基于dSPACE和三菱IPM的电机控制平台保护

电机控制中常见的控制芯片有DSP、ARM、单片机等。这些都需要根据设计的算法进行手工编程,开发周期较长。半实物仿真系统dSPACE针对这类问题提出了很好的解决方案,大大缩短了开发周期。从原理上介绍了电机控制的硬件保护和软件保护,并分析了智能功率模块IPM死区保护和dSPACE死区模块具体实现时产生的冲突。提出一种协调电路解决此问题。理论分析与制作的控制板试验结果表明,此方法可同时满足死区保护和硬件保护要求,实现IPM的正常工作。     

智能桨叶的实时模型与复合自适应振动控制

研究了智能桨叶的实时模型、控制方法与控制器的实时实现。首先,采用MX滤波器实现了对桨叶动态特性的实时在线模拟,给出了该滤波器的系数与所描述的受控结构模态参数之间的相互关系。接着,提出了一种新的复合自适应控制方法,它综合了自适应前馈控制和反馈控制的特点,实现了对桨叶阻尼和振动响应的控制。最后,在所建立的以高速信号处理器为中心的实时数字仿真系统上,实现了对单频、双频及变频、变幅值谐和激励下桨叶振动的控制,获得了良好的振动控制效果。     

平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析

研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响 ,在动力学分析的基础上 ,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂振动控制方法。在对系统的稳态周期运动进行分析研究的基础上 ,发现处于自由摆动状态的被动关节的平衡位置随系统结构的振动而发生漂移 ,并且被动关节平衡位置的漂移速度和方向与周期输入的振幅有关。提出利用结构柔性产生的振动实现被动关节位置控制的方法 ,通过平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了仿真计算     

基于行波与模态的混合方法对Timoshenko梁进行振动主动控制

 基于Timoshenko梁理论，采用波控制和独立模态空间混合方法，对悬臂梁的振动控制问题进行研究。采用波控制方法实现对Timoshenko梁结构的一点或多点的横向位移的振动控制。首先,基于结构的整体运动,采用模态坐标控制方法，对结构振动进行整体控制设计。而后，基于结构的局部性质，采用波方法吸收结构振动中的高频能量并求出Timoshenko梁中波的反射因数和透射因数。理论上研究了单位力扰动下的悬臂梁的振动。考虑的具体方法是将PD反馈波控制与基于极点配置法设计的模态控制相结合。最后给出数值结果。     

挠性航天器大角度机动的滑模变结构控制

考虑刚性主体上带有挠性梁的航天器，在建立挠性系统动力学模型的基础上，采用指数趋近率的滑模变结构控制策略进行大角度机动控制，并通过最优控制理论设计弹性稳态器抑制由于刚体运动而激发的弹性振动，数字仿真表明，提出的控制策略在实现旋转机动的同时，有效地抑制了弹性振动。     

柔性冗余度机器人振动的分析与控制

应用最优控制理论,对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中,提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过规划机器人的自运动加快系统振动能量的消耗以实现主动振动控制。此外,通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人具有二次优化的能力,这对于提高机器人的工作性能是十分重要的。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

飞机直接力动态解耦模糊控制系统设计

将模糊控制方法与动态逆方法相结合,构成了一种动态解耦模糊控制综合方法.用该综合方法对某型飞机的侧向直接力控制模态(航向指向)进行了分析与设计,并将其与动态逆方法进行了比较.结果表明,所设计的模糊控制系统不仅能够实现动态解耦控制,获得良好的动态性能,而且对模型不够准确或系统内部参数发生变化具有较强的适应性.     

解耦模糊控制方法及在飞控中的应用

以某型飞机为对象，控制飞机纵向定高恒速飞行。由于模型是非线性的，采用模糊控制，并具有两个输入两个输出系统的模糊控制方法进行研究，找出了解耦控制规律，并结合ＰＩＤ控制器综合构成了模糊ＰＩＤ控制器。仿真结果显示控制过程时间短、超调量小，振荡小，为飞行控制提供了一种新方法。     

MIMO系统模糊控制及其在飞行控制中的应用

提出了ＭＩＭＯ系统最优模糊控制规则自学习方法,并采用传统动态规划法确定出全局最优模糊控制规则,这些规则满足使模糊性能性能最小的要求,同时还讨论了规则的复杂性和工程实用性等基本问题。研究结果证明了该方法的正确性与实用性。     

Multi-mode optimal fuzzy active vibration control of composite beams laminated with photostrictive actuators

Firstly, a multi-field coupling finite element formulation of composited beam laminated with the photostrictive actuators is developed in this paper. Moreover, an optimal fuzzy active control algorithm is also proposed on the basis of the combination of optimal control and fuzzy one.This method opens a new avenue to resolve the contradiction between the linear system control method and nonlinear actuating characteristics of photostrictive actuators. The desired control for suppressing multi-modal vibration of photoelectric laminated beam is firstly obtained through optimal control and then the fuzzy control is used to approach the desired mechanical strain induced by photostrictive actuators. Thus, the multi-mode vibration control of beam is realized.In the design process of optimal fuzzy controller, the design of fuzzy control is independent of optimal control. The simulation results demonstrate that the proposed control method can effectively realize multi-modal vibration control of photoelectric laminated beams, and the control effect of optimal fuzzy control is better than that of optimal state feedback control.     

一种双变量模糊 PI 控制在航空发动机控制中的应用

针对某型航空发动机的性能控制,提出了一种双变量模糊ＰＩ控制算法,构造了双变量模糊ＰＩ控制器,研究它在航空发动机控制中的应用,探索航空发动机采用双变量模糊控制的规律,为航空发动机控制探索了一种新方法。     

四输入模糊推理自校正控制在发动机控制中的应用

四输入模糊推理算法是同时利用两个输入模糊变量的误差和误差变化率进行模糊推理;在四输入模糊推理算法中引入自校正技术,形成了基于四输入模糊推理的双变量自校正模糊控制算法;仿真研究了该控制算法和控制器的特性,结果表明用该控制方法设计的航空发动机模糊控制系统获得了满意的控制性能。     

直升机内回路姿态模糊控制

 主要研究了直升机内回路的姿态控制技术, 将专家知识和训练数据相结合产生直升机的内回路模糊姿态控制器。由于模糊控制所固有的特点, 以及直升机的飞行状态多变, 模糊姿态控制器无法对直升机进行精确控制, 提出了利用另一个在线自适应模糊系统来补偿控制误差的方法。自适应模糊控制器的自适应学习算法通过李亚普诺夫稳定性分析得到, 从而也保证了整个系统的稳定性。仿真算例证明了本方法的有效性。关键词: 直升机; 姿态控制; 模糊控制; 自适应控制; 仿真     

飞机防滑刹车系统的最佳滑移率式控制方法研究

在分析滑移率控制式飞机防滑刹车系统的工作原理基础上,提出了一种基于最佳滑移率式的飞机防滑刹车系统的模糊控制方法。以某型飞机为例,将该方法在MATLAB环境下进行了数字仿真。结果说明:模糊控制方法能够达到较好的刹车控制效果,并具有较强的鲁棒性;采用基于滑移率式的模糊控制算法可以大大地提高飞机防滑刹车效率,特别是在跑道积雪情况下的刹车性能提高显著。     

Control of approach and landing phase for reentry vehicle using fuzzy logic

The reentry vehicle is affected by various disturbances such as a wind gust, atmospheric condition or aerodynamic problems in the approach and landing phase. Therefore it is necessary to design a robust control scheme. This paper presents a control scheme using Mamdani fuzzy PD controller. In this paper, the reference trajectories are generated using geometric parameters for disturbed circumstances with 4 cases: nominal, headwind and tailwind, drag increased case. Then, a Mamdani fuzzy PD controller was designed in this study. Twenty-five rules were applied in the knowledge-based system. The max–min method for a fuzzy inference system and the center-of-mass method in defuzzification were used. Finally, guidance and control simulations are performed for verification of proposed controller using generated reference trajectories. In addition, the Monte Carlo simulation is performed considering various disturbances. The results show that proposed Mamdani fuzzy PD controller has reliability and robustness for control of reentry vehicle with wind disturbance in the approach and landing phases.     

发动机推力测量校准中加载模糊控制

针对火箭发动机推力测量原位校准中计量精度要求高,加载过程中工作系统存在着复杂的变速扰动与大滞后等现象,在论述了模糊控制模型建立方法和加载模糊控制原理的基础上,运用叠加方法建立了四维变量模糊控制模型,实现了加载精确自动控制,并分析了该模型的控制效果。结果表明,所建立的模型及加载模糊控制方法是正确有效的,满足了原位校准精确快速加载的要求。