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基于模糊LADRC的倾转四旋翼无人机纵向姿态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
《飞行力学》2020,(3)
针对倾转四旋翼无人机存在控制冗余和模型具有时变性及不确定性的问题,进行了纵向姿态控制系统建模和仿真研究。运用牛顿运动定律和刚体转动定律建立无人机六自由度运动模型,并采用试验测量及数值仿真的方法获取模型参数。采用设计控制分配系数的方法解决控制冗余的问题。设计了基于线性自抗扰控制(LADRC)方法的姿态控制器并采用模糊控制对其参数进行在线整定,提高了控制系统的响应速度和鲁棒性。搭建了Simulink仿真模型,通过无人机纵向飞行控制仿真试验,验证了所设计的控制分配系数的合理性以及姿态控制器的有效性。 相似文献
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起落架摆振控制及试验研究综述 总被引:2,自引:0,他引:2
从摆振控制和摆振试验两个方面回顾起落架摆振研究中的问题.列举起落架摆振控制研究中采用的控制算法,给出各种控制算法的效果和局限性.分析了各种起落架摆振试验,介绍了摆振试验所获得的有益结果.指出摆振控制相关试验研究不足和摆振试验耗费高的特点,提出了今后起落架摆振现象研究的方向. 相似文献
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桥式吊车模糊防摆技术 总被引:8,自引:0,他引:8
华克强 《中国民航学院学报》2000,18(3):12-15,23
介绍耿消除吊车在吊运货物时引起摆动所进行的实验研究,证明了模糊控制防摆有良好的防摆效果。 相似文献
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飞机起落架系统摆振动力学研究进展 总被引:1,自引:0,他引:1
摆振是起落架支柱侧向运动与围绕支柱的扭转运动相互耦合产生的自激振动,对飞机地面滑行的操纵性与安全性等具有很大的危害,是起落架系统设计中重点关注的动力学问题之一。摆振主要有“轮胎型”和“结构型”2类,可以采用动力学理论建模、多体动力学数值分析与全尺寸物理试验等方法对起落架系统的摆振特性进行研究,已发展了线性与非线性理论建模方法和数值工具,建立起了起落架摆振试验系统,也开展了全机瞬态激励下的滑跑稳定性试验。为防止摆振问题的产生,在认识摆振机理的基础上,研究者广泛而又深入地研究了起落架设计参数、轮胎参数、机体特性等对滑跑动响应与稳定性的影响,在获得各种设计参数对起落架摆振稳定性影响的基础上,发展了摆振动力学优化设计方法和智能器件与半主动/主动控制的摆振抑制方法,并开展了试验验证或装机演示验证。结合未来飞机平台的发展和起落架技术的创新,对起落架摆振动力学问题的未来发展方向进行了展望。 相似文献
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基于模糊控制技术的倒立摆控制 总被引:1,自引:0,他引:1
简要介绍了模糊控制技术的发展和应用,详细介绍了模糊控制器的设计,着重讨论了单级倒立摆的模糊规则的制定,并通过Simulink仿真,验证了所制定的模糊规则的正确性和可行性。 相似文献
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针对飞机的直接升力控制问题,设计了一种将动态逆控制器和模糊控制器结合使用的新方法,并在系统参数优化过程中对ITAE准则进行改进。在ITAE准则的基础上,引入对正向误差的积分从而约束系统响应的超调量。通过对单纯直接升力控制模态和垂直平移控制模态的仿真实验,表明文章的模糊动态逆控制器能够实现具备良好鲁棒性的直接升力控制;通过对比模糊动态逆控制器和动态逆控制器的仿真结果,表明模糊动态逆控制器的动态性能和稳态性能优于动态逆控制器。 相似文献
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In this paper, a novel vibration-suppression open-loop control method for multi-mass system is proposed, which uses two-stage velocity compensating algorithm and fuzzy I + P control- ler. This compensating method is based on model-based control theory in order to provide a damp- ing effect on the system mechanical part. The mathematical model of multi-mass system is built and reduced to estimate the velocities of masses. The velocity difference between adjacent masses is cal- culated dynamically. A 3-mass system is regarded as the composition of two 2-mass systems in order to realize the two-stage compensating algorithm. Instead of using a typical PI controller in the velocity compensating loop, a fuzzy I + P controller is designed and its input variables are decided according to their impact on the system, which is different from the conventional fuzzy PID controller designing rules. Simulations and experimental results show that the proposed veloc- ity compensating method is effective in suppressing vibration on a 3-mass system and it has a better performance when the designed fuzzy I + P controller is utilized in the control system. 相似文献
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主要研究了直升机内回路的姿态控制技术, 将专家知识和训练数据相结合产生直升机的内回路模糊姿态控制器。由于模糊控制所固有的特点, 以及直升机的飞行状态多变, 模糊姿态控制器无法对直升机进行精确控制, 提出了利用另一个在线自适应模糊系统来补偿控制误差的方法。自适应模糊控制器的自适应学习算法通过李亚普诺夫稳定性分析得到, 从而也保证了整个系统的稳定性。仿真算例证明了本方法的有效性。关键词: 直升机; 姿态控制; 模糊控制; 自适应控制; 仿真 相似文献
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钱伟 《西安航空技术高等专科学校学报》2012,(1):37-40
目的为解决传统PID控制控制参数固定、控制响应速度慢、超调量大,难以完成飞机自动驾驶仪俯仰系统控制的问题;方法分别设计LQR最优控制器和模糊控制器,并建立对应的Matlab控制模型进行仿真研究;结果阶跃响应仿真实验结果表明,飞机俯仰系统LQR控制器与模糊控制器比飞机俯仰系统PID控制器更好地实现对飞机俯仰角的控制,具有响应快速,超调小,误差小的优点;飞机俯仰系统LQR控制器比模糊控制器响应更快,跟踪性能更好;结论飞机俯仰系统模糊控制器在抗干扰鲁棒性、跟踪性能和稳态性能指标综合考虑上优于LQR控制器,更适用于实际的飞行环境。 相似文献
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Fuzzy自整定PID控制器设计及其MATLAB仿真 总被引:7,自引:0,他引:7
袁凤莲 《沈阳航空工业学院学报》2006,23(1):71-73
针对常规PID控制器不能在线进行参数自整定的问题,结合模糊控制技术,提出了一种模糊自整定PID参数的方法,运用MATLAB进行仿真研究表明,该模糊自整定PID控制器既具有PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,使被控对象具有良好的动、稳态特性。 相似文献
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提出了MIMO系统最优模糊控制规则自学习方法,并采用传统动态规划法确定出全局最优模糊控制规则,这些规则满足使模糊性能性能最小的要求,同时还讨论了规则的复杂性和工程实用性等基本问题。研究结果证明了该方法的正确性与实用性。 相似文献
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针对现代航空发动机是一个具有不确定性的强非线性系统,结合滑模变结构控制和模糊逻辑系统的优点,提出了一种模糊滑模变结构模型跟踪控制方法。采用比例积分型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊逻辑系统自适应调节切换增益,得到某涡扇发动机的模糊滑模变结构模型跟踪控制器。数字仿真结果表明,所设计的控制器不但能使被控对象较好地跟踪参考模型,消除抖振现象,而且对系统的不确定性具有不变性,保证了被控系统在整个控制阶段都具有较强的鲁棒性。 相似文献