低空突防用数字地图信息的融合处理

数字地图是自主式ＧＰＳ／ＭＡＰ地形跟踪／地形回避、威胁回避（ＴＦ／ＴＡ＾２）低空突防系统中实时航迹优化的主要信息来源。为简化实时透迹优化算法，减少机载数字地图的存储空间，文中提出了一种把威胁等效为地形的方法，并在此基础上进行了低空突防用数字地图的地形、地物和威胁信息的融合，得到了一种综合地形高程数据。在此综合地形高程数据上，只需采用地形跟踪／地形回避（ＴＦ／ＴＡ）最优航迹算法，便既可实现地形回避，     

综合低空突防系统分布式仿真平台的设计与实现

为了满足综合低空空防系统试飞验证的需要，开发了一套基于局域网（LAN）环境的综合空突防系统分布式仿真平台。该平台将数字地图地面站、TF／TA计算机、三维显示图形工作站连接在一起，各自完成相应的功能，并由数字地图地面站作为控制中心监控和协调整个系统的运行，实现了综合低空突防系统的一体化仿真。通过运用Socket编程和DCOM技术，实现了不同操作系统平台之间的数据通讯和信息传输。整个系统在局域网、跨平台环境下运行良好。，     

低空突防中的若干关键技术

近年来的战争显示，低空突防在现代战争中发挥着为越重要的作用，发展低空突防技术已成为我国国防建设的一项重要而紧迫的任务。文中对低空突防飞行器进行“地形跟随／地形回避／威胁回避（ＴＦ／ＴＡ＾２）”机动飞行的若干关键技术，如数字地图、航迹规划、信息融合、地形特征匹配与轨迹跟踪的发展过程、重要的研究方法及主要研究成果进行了系统的总结，指出了低空突防关键技术的不足不之处，对其未来的发展方向作出了展望。这对低     

实时多任务环境下MAP与BITBUS异构网络互连

ＭＡＰ的应用层提供了多种通信标准，其中ＭＭＳ（制造报文规范）是一种能够满足工厂环境中各种自动化设备之间通信需要的协议。在我国，ＢＩＴＢＵＳ网已被大量使用于底层设备互连，在技术和实现上都较成熟。本文以ＭＡＰ，ＢＩＴＢＵＵ网络体系结构和协议为基础，根据网络互连方法和原则，构造了一个应用层同关，提出了网关的物理模型，从而给出ＭＡＰ网与ＢＴＴＢＵＳ网互连的一种设计方案及在ＡＭＸ实时多任务环境下的互连实现。     

智能桨叶振动自适应控制研究

以德国宇航研究院的智能桨叶为原型，研究了智能桨叶振动控制的实时仿真。以两台高速信号处理器（ＤＳＰ）为核心，辅以其他器件，构造智能桨叶振动控制实时仿真系统。其中一台ＤＳＰ用于智能桨叶动态特性的实时在线模拟，另一台用于实时控制。所提出的采用ＭＸ滤波器模拟智能桨叶的动态特性和反馈与自适应前馈组合控制方法均由专用汇编程序实现。在此系统上实现了对智能桨叶在４Ω、８Ω（Ω为旋翼转速）谐和激励下桨叶振动的控制，     

智能PID调节器

介绍一种智能化ＰＩＤ调节器，它以ＭＣＳ－５１系列的８０３１单片机为处理器，配合其他外围芯片（如ＲＡＭ，ＥＰＲＯＭ，ＤＡＣ和ＡＤＣ等）构成。该调节器外部接口简单，实现了模拟量的直接输入和输出，可以方便地和各类模拟的检测和控制仪表相配合，组成不同的过程控制系统。调节器的于ＰＩＤ算法采用的是变速积分的ＰＩＤ位置算式，有效地消除了一般ＰＩＤ算法中出现的诸如快速性、积分饱和、振荡剧烈等问题，调节效果较好。本调节器操作方便、显示直观、工作可靠、精度高。本文介绍了该系统的硬件和软件的设计。     

在SGI图形工作站上实现低空突防三维视景及跨平台实时仿真

研究了在SGI OCTANE工作站上，如何跨平台完成数据通信，并基于MultiGen Ⅱ/Vega软件实现低空突防三维视景实时仿真的方法。首先利用MultiGen Ⅱ建立仿真系统所必需的复杂三维模型，然后利用Vaga实现对飞机模型的三维驱动算法，最终以三维仿真的方式实现飞机沿景优航迹进行综合低空突防飞行的三维视景。本三维仿真系统不论从开发手段，还是在现有技术上，符合仿真系统三维化的发展趋势，符合虚拟现实及仿真系统网络化的要求，为综合低空突防提供了逼真的三维场景。     

三维航迹的直接优化方法

介绍了用直接方法进行系统优化的基本原理，给出了求解沿航迹的速度序列和控制量序列的方法。与数字地图技术相结合，将这种方法应用到低空突防三维航迹优化之中，用改进的单纯形算法求解直接优化方法中的参数。由于优化参数少，可以实现航迹的实时优化，并且在优化过程中考虑了飞行器性能和推进系统性能的限制，故所优化出的参数航迹是可飞的。     

基于数字地图预处理的实时航迹规划

地形跟随／地形回避，威胁回避（TF／TA2）实时航迹规划是自主式TF／TA2低空突防系统的关键技术之一，本文在数字地图预处理技术的基础上，提出了完全曲面的概念，从而使三维最优航迹规划转化为在安全曲面上的二维规划，降低民规划维数，减少了存储量和计算量，提高了实时航迹规划的速度，使之更适于在机载条件下实现，文中同时提出了对未预知崦由机载传感器实测到的障碍和威胁的处理方法，使最优航迹能有效地回避这些障碍和威胁，仿真结果表明，文中所提出的实时航迹规划算法是有效的。     

低成本IMU／GPS组合导航系统研究

ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统已在一定领域得到应用，而ＩＮＳ昂贵的价格限制了它的广泛应用，本文采用低成本惯性测量组件（ＩＭＵ）设计了低成本ＩＭＵ／ＧＰＳ组合系统的硬件和相应的软件，进行了静态实验和数据处理，系统的俯仰角和横滚角误差均小于０．２°，实验结果表明，低成本组合系统的性能较好，而其性能价格比更高。     

低空突防用数字地形的平滑处理

数字地形是自主式 GPS/ MAP地形跟随 /地形回避 (TF/ TA)低空突防系统的主要信息来源之一。考虑到飞行器机动能力的限制和飞行的安全性 ,必须对实际地形进行平滑处理。文中首先提出了一种改进型的曲率限制平滑算法。在此基础上 ,给出了一种综合的坡度曲率限制平滑算法 ,它使平滑后的地形不仅满足飞行器纵向机动能力的限制 ,而且较贴合原地形也较原地形高。从而使得在平滑后的地形上进行实时航迹优化是安全可靠的。同时 ,由于平滑后的地形有坡度的限制 ,使实时航迹优化过程中对飞行器在各个方向的离地间隙的限制转化为只要限制飞行器的纵向垂直离地间隙 ,简化了实时航迹优化算法 ,从而易于工程实现。仿真结果表明 ,该算法是有效的。     

大型风洞设备的数智化初步研究

数智化技术是大型风洞设备设计、建设与运行的重要内容和发展方向。对国内外大型风洞设计建设中的数字化、网络化和智能化技术研究现状进行了简要的梳理和总结;分析了当前大型风洞设备在设计建设过程中面临的数字化多学科协同设计、数据分析管理、数据交互与融合、智能制造与装配、健康管理、智能机器人等数智化技术问题及其发展趋势;提出了构建数智化风洞系统的设计思路。     

一种实用的GPS/电子地图坐标转换算法

在GPS车辆定位导航系统中，需将GPS接收到的定位数据在电子地图中实时地且示出来。GPS定位数据属于WGS—84坐标系，而电子地图坐标系系54北京坐标系的高斯平面投影。本文详细讨论了几种坐标系之间的坐标转换问题，并给出了具体算法，将GPS数据转换为电子地图所需的数据形式，并进行了跑车试验，结果表明，该算法实用有效。     

数字地形数据的二维三次卷积插值

由于数字地形数据库是以网格的形式给出网格点上的地形高度信息，在低空突防轨迹优化过程中，往往需要非网格蹼地形的高度信息和地形曲面的导数，这些都是离散的地形数据库所无法提供的。对二维的地形数据进行插值是解决问题的有效手段。本文提出一种二维离散数据的插值方法－－二维三次卷积插值。该插值函数是地形曲面的三次逼近，具有连续的三阶导数，可以非常好地满足低空突防轨迹优化的需要。仿真结果表明，它具有比双线性插值和     

城市多功能车辆导航监控系统

针对智能运输系统对车辆导航定位和综合信息采集的要求,提出了一种集成高精度车辆导航系统和车载"黑匣子"的多功能车辆导航监控系统.首先分析了该多功能系统的结构和原理,进而研究融合"蓝牙"路标辅助车辆定位的GPS/DR/MM/BB组合高精度导航定位方案和GPS/DR最优卡尔曼滤波组合算法.大量的实际跑车试验结果表明该系统方案是可行的.它不仅能够进行高精度的导航定位,同时有效地实现了"黑匣子"行驶记录功能.     

无人机简化配置控制技术研究

提出了一种仅采用垂直陀螺和GPS的简化配置控制方案，形成了无人机飞行控制系统常用的俯仰／滚转控制回路、高度控制回路和航迹控制回路。由于GPS信号更新率(1Hz)较低，利用无人机运动学之间的内在关系,给出了高度、航向、位置反馈信号的融合算法。这些反馈回路的控制增益均采用改进的输出反馈LQR设计技术,该技术简化了权矩阵的选择。对比研究表明，对于自身稳定性较好的无人机，该简化配置方案能够实现姿态控制、高度控制和航迹控制。