基于多载量AGV的运输系统死锁避免调度方法（英文）

近年来,多载量自动导引车(Automatic guided vehicle,AGV)系统因其交通拥堵率低、车队规模性小等优势,在物流运输领域的应用愈加广泛。实现死锁避免一直是多载量AGV系统调度过程中面临的主要挑战之一。为了避免系统死锁,现有文献普遍采用了低在制品数策略。然而,该策略会使加工机床易于待料停产,最终降低系统效率。为此,提出了一种适用于高在制品数AGV系统的死锁避免方法。首先,在包含4个子问题的调度过程中融入了一个死锁避免策略,该策略根据系统缓存区状态动态识别并临时禁止关键任务运行以避免潜在死锁。其次,为了提高系统的效率,综合考虑输入/输出缓存区状态、行驶距离等属性设计了3条多属性调度规则。最后,开发了一个仿真系统来评估所提出的死锁避免策略和多属性调度规则在不同在制品数上的性能。仿真结果表明,所提出的死锁避免调度方法不仅可以避免潜在的死锁,而且可以在较高的在制品数量上提高系统的效率,具有较高的系统适应性。     

基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪

在考虑实际系统有限控制能力的情况下,对非完整移动机器人提出一种完全满足速度和加速度约束的路径跟踪技术。根据系统状态方程分析了移动机器人维持无偏差跟踪状态的条件,先通过智能预测控制将路径偏差转化为同号状态,再应用滚动时域控制和约束条件设计一种改进型最优预测控制器。当路径跟踪开始时,控制量从零初值调整;当路径偏差同步消除到零时,控制量可在速度和加速度约束下及时调整到零。仿真结果验证了所提技术的有效性,有限控制能力使该技术在工程应用时具有更好的可行性和适应性。     

一类非线性系统的模糊自适应跟踪控制

针对一类非线性系统，把模糊T—S模型和自适应模糊逻辑系统两种模糊逻辑方式结合起来，提出了一种基于观测器的跟踪控制方案。首先，应用模糊T—S模型对非线性系统建模，设计观测器用来观测系统状态；由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律。其次，构建了自适应模糊逻辑系统；应用基于权值、中心和宽度三个参数可调节的自适应模糊逻辑系统作为补偿器来补偿建模误差。文中证明了闭环系统满足期望的跟踪性能，实现了跟踪目的。两连杆机械臂的仿真结果表明该方案消除了建模误差对跟踪的影响。     

结构振动系统复模态参数识别的裾部影响消除法

本文提出一种多自由度结构振动系统复模态参数识别的新方法——裾部影响消除法。该法具有原理清晰、简单、占用计算机内存量少、运算速度快、可方便地利用微计算机以人机对话方式进行多自由度复模态参数识别等特点。本文将论述该法原理,介绍微计算机程序,并给出实际应用结果。     

带滑移滞变系统的三阶段逐步收敛的识别方法

针对非线性带滑移滞变系统模型复杂，参数多，识别时收敛困难等问题，提出了一种三阶段逐步收敛的识别方法对Baber与Noori提出的带滑移滞变模型进行了参数识别。计算实例表明，该方法具有收敛速度快、且容易收敛的特点，对于参数较多、模型复杂的系统，是一种非常有效的参数识别方法。     

支持设计模式组合的UML扩展图形符

一般情况下,设计模式及其组合应用都是通过UML来建模的,然而当一种设计模式应用于或与其它模式组合应用时,模式相关的信息有可能因为传统的UML图在一个具体的上下文中不能跟踪到这一信息而丢失。因此,设计者要识别一个用于或者组成其它模式的设计模式就很困难。在本文中,我们提出了几种扩展符号来明确地描述在设计模式应用和组合中的设计模式。这些符号使我们可以维护模式相关的信息。这样,在应用和与其它模式组合时,设计模式就可以识别和跟踪了。     

变设计参数的广义预测控制算法

提出了一种使ＧＰＣ的主要设计参数根据跟踪误差变化的预测控制算法。其主要思想是：在动态跟踪时．将ＧＰＣ的预测水平和控制水平参数取大些，以保证系统的动态品质。而在进入稳态跟踪时，两个参数可切换成较小的值（特别地，控制水平可取为１）。这不仅减小了ＧＰＣ的在线计算量，而且对许多对象，算法的稳态性能更好。理论分析与仿真均证明了这一点。     

基于模糊集值统计的输出跟踪控制器设计

提出基于模糊集值统计下修改模糊推理模型的控制规则库方法。对于具有不确定因素的非线性系统,当外界条件和系统内部结构参数变化时,根据系统的输入输出数据对,首先建立控制规则库的估计函数,引入相似度概念,在线修改隶属函数,使实际输出跟踪期望值的变化。通过仿真验证表明,该方法对于非线性、不确定性复杂系统可以获得满意的跟踪控制效果。     

双层通用自适应模式识别系统

单层n元自适应模式识别系统(WISARD)由于其大规模并行分布处理能力、通用性和自适应性而显示了巨大的应用潜力。但由于其结构的原因,系统性能受到了一定的限制。Kanerva提出的稀疏存贮器结构和WISARD的RAM阵列结构有相似之处。而且这种稀疏分布存贮的原理,可以从结构上解决WISARD的固有缺陷。根据SDM的概念,在WISARD的基础上,本文提出了一种新颖的双层自适应模式识别系统模型。它除了保持WISARD的原有特点之外,在解决大维数或非确定性模式数据的识别问题以及控制系统成本方面有着明显的优势。在该系统上进行的多体印刷汉字识别试验,初步优化了系统各参数的关系,验证了模型的可行性。     

节拍合同网协议及其在作业车间AGV调度的应用

Agent技术为制造系统建模提供有了一种有效的方法，并在制造作业车间调度中得到广泛应用。Agent在基于合同网协议的作业车间AGV调度中，存在协商频繁和投标并发操作问题。为了提高合同网协议的工作效率，本文将协议进行简化，提出了一种基于节拍的改进合同网协议。该协议通过节拍有序地处理投标，并利用阈值策略，对竞标报价做出限定。最后，通过基于多Agent的作业车间AGV调度仿真实例验证了基于节拍的改进合同网协议的效果。     

一种基于GPS的测姿新方法

提出了一种利用GPS载波相位信号，基于积分角速率参数IRP（Interated rate parameters)的概念，并借助于扩展了卡尔曼滤波（Extended Kalman filtering)算法进行载体的姿态及姿态变化率估计的新方法，利用线性跟踪理论建立动态方程，使动态方程形式简单，意义明确，利用IRP的概念，通过解决姿态矩阵的递推过程，建立载波相位的观测方程，仿真试验结果表明，本算法具有计算效率高，实时性好，测姿态精度高等优点，并且，由于同时对姿态率进行跟踪估计，因而表现出对载体机动性较强的跟踪能力。     

无人机4D制导系统研究

基于逆运动学方法设计了无人机四维制导系统。基本姿态控制器采用基于在线神经网络的非线性动态逆控制器。动态逆控制器用来对消无人机的非线性，在线神经网络补偿对消不精确引起的状态误差。制导系统的任务就是由给定的三维航迹，解算出航迹角，并生成三个姿态角指令，同时设计发动机控制回路以控制航迹速度，最终实现精确的四维航迹跟随。     

激光治疗鲜红斑痣手术机器人双目视觉系统的实时立体匹配

针对激光治疗鲜红斑痣手术机器人双目视觉系统在监测治疗区域的空间位置时立体匹配的实时性和准确性要求,提出了一种基于极线引导的立体匹配算法。采用基于角点的Hu矩匹配,计算双目视觉系统的基本矩阵。实验结果与计算结果相符。     

Nonlinear Control Method for Hypersonic Vehicle Based on Double Power Reaching Law of Sliding Mode

The intelligence nonlinear control scheme via double power reaching law based sliding mode control method is proposed to solve the problems of model uncertainties and unknown outside disturbances.Firstly,the aerodynamic parameters of the morphing vehicle are replaced with curve-fitted approximation to build the accurate model for control design in the hypersonic flight.Then the nonlinear vehicle model is transformed into the strict feedback multi-input/multi-output nonlinear system by using the input-output feedback linearization approach.At the same time,the disturbance observer is used to approximate the unknown disturbance,and the sliding mode method is used to solve the problem of non-matching and uncertainty.Finally,according to the buffeting problem in sliding mode control,the double power is improved.Simulation results show that the proposed method can ensure the global stability of the closed-loop system,and has good tracking and robust performance.     

基于径向基函数神经网络的模型跟随自修复控制

提出一种基于径向基函数神经网络的模型跟随非线性自修复控制方法。该方法可不必精确已知故障的位置及程度，即可重构控制律使系统在故障情况下的输出精确跟踪期望参考模型的输出，并采用神经网络控制器以补偿邦联引起的非线性因素的影响。     

复杂背景下快速移动目标的实时跟踪

提出了适用于跟踪在复杂背景下快速移动目标的实时跟踪系统.利用基于马尔可夫场模型的背景减除算法检测像素变化,以跟踪移动目标.分割掩膜的先验概率用马尔可夫场模型来表示,因此目标跟踪任务即被转化成最大后验问题.实验结果表明,本文算法在简单背景或复杂背景下的离线和在线移动目标跟踪方面均有较好的效果.     

半桥三端口变换器并联控制

介绍了一种半桥三端口变换器并联系统的均流控制策略。为了实现并联系统的稳定、均流运行,要求至少对其中两个端口进行均流控制,另一个端口根据功率平衡实现自然均流。采用一种近似解耦方法,通过设置控制环路带宽和引入解耦控制变量,实现了单个变换器模块控制环路之间的近似解耦,以方便控制环路参数设计。为了实现并联系统较高的稳定度和均流度,采用平均电流均流外环、电压内环的均流控制结构,并对均流环参数进行优化设计。基于200W半桥三端口变换器模块搭建并联系统,实验结果验证了均流控制策略的正确性。     

基于FlightGear的飞行数据管理与分析系统

飞行器是一个庞大的复杂系统,其设计与开发需要几轮迭代,而仿真技术在此过程中起着无法替代的作用。开源仿真软件FlightGear主要用于飞行模拟,并不能用于飞行器的系统研发仿真与验证。本文以FlightGear为基础,对其进行了扩展,从而实现了一套集飞行数据管理和分析于一体的软件系统。利用FlightGear接口,开发了以数据采集为主的通信、存储等模块,使扩展系统能够实时、灵活地采集飞行器的参数,并存储于数据库;设计并实现了用于飞行器姿态预测的分析模块,新预测方法提高了姿态参数的预测精度。目前,该扩展系统已用于某飞行器的研发论证中,取得了较好的经济效益。