飞行模拟机视景系统的碰撞检测及响应

碰撞检测是虚拟现实的关键技术,涉及到计算机图形学、仿真学等知识.对飞行模拟机视景系统中碰撞检测技术及实现方法进行了研究,根据飞机的具体情况,提出了简化的包围盒模型.并基于Vega平台进行了碰撞检测和碰撞响应的模拟,得到的效果基本满足要求.     

速度型虚拟夹具辅助空间遥操作技术研究

 天地间通讯存在大时延是影响空间遥操作性能的主要问题。传统虚拟夹具应用于空间遥操作中,已获得一定的操作性能提升,但不具备动态的预测能力,对于克服时延带来的操作错觉等能力的提升有很大限制。本文提出一种速度型虚拟夹具作用于操作末端,利用操作末端的速度信息,实时改变虚拟夹具的形状,对操作末端在3 s时延后的运动进行动态预测。利用方向包围盒(OBB)方法进行图形碰撞检测,能在3 s内检测到即将到来的碰撞,按照一定规则产生相应的阻力反馈给操作者,以克服时延引起的误操作,提高遥操作性能。经过多组目标平台的近距离停靠实验,验证了该方法的有效性。     

考虑运动学约束的不规则目标遗传避碰规划算法

 针对复杂环境下不规则目标的路径规划问题,提出了一种带有运动学约束的遗传避碰规划算法。以舰载机在航母甲板上的路径规划问题作为研究对象,并且该算法可推广至其他具有此类约束的路径规划问题中,它较好地解决了目标形状复杂、障碍环境复杂、目标运动时带有回转半径约束等特殊问题。在传统遗传路径规划算法的基础上,针对性地设计了三维位置和姿态混合编码、三段法路径解码、轨迹包围盒的碰撞检测及距离计算等方法,并在遗传操作中引入惩罚项和修补策略来辅助算法寻优。最后,为得出复杂环境下的最优路径,基于VC++平台对算法进行了仿真验证。结果表明,在复杂障碍环境下,本文提出的算法可求得最优避碰路径,并满足预先设定的目标回转半径约束,能够有效地解决此类目标的避碰路径规划问题。     

基于可行图的五轴在机测量探针轴向优化方法

针对不同探针轴向下红宝石球上触碰点会引入不同预行程误差导致标定精度和效率低的问题，提出了一种用于优化在机测量探针轴向的可行图构建方法。首先，根据包围盒算法计算各个测量点处免干涉的探针轴向。接着，利用机床运动学链建立红宝石球上触碰点与机床旋转轴的关系，进而构建机床转台旋转角度的可行图。为了提升检测精度，以减少红宝石球上触碰点和机床旋转轴方向变化为原则，优化测量路径上探针轴向，满足无干涉且红宝石球触碰点最少的条件。最后，以离心式叶轮为例进行验证，采用此方法不仅能保证红宝石球上触碰点个数最少而大幅度缩短标定时间，还能减少引入的机床误差量而提升测量精度，实验结果证明该方法重复性好、可行度高。     

织物动感实时模拟的碰撞检测方法研究

为了解决织物动感模拟中碰撞检测和自碰撞检测非常耗时,实时性难以达到的问题,采用了质点-弹簧模型进行物理建模,给出了碰撞检测算法,并在此基础上提出了一种算法,将织物自碰撞检测问题归结为碰撞检测问题来讨论。通过模拟不同质点数目的旗帜和悬垂织物在风中的摆动来验证算法的有效性。结果表明算法达到很强的实时性和真实感,具有较好的实用性。     

基于改进Event模型的交叉航路碰撞风险分析

随着空中交通流量不断增加,降低因流量增大而引起的空中交通碰撞风险至关重要,以此来保障航空运行安全,提高空域利用率。采用改进Event模型对同高度层交叉航路碰撞风险进行评估,将更符合航空器运行特点的拼接四棱锥碰撞盒代替原长方体碰撞盒,建立碰撞风险模型。通过计算改进前后碰撞盒面积之比,得到改进的交叉航路碰撞风险公式,其中,侧向重叠概率的计算中采用广义帕累托分布表示其侧向导航误差。最后将空客A320及波音737客机作为实例对所建模型进行验证,结果表明,改进后的拼接四棱锥碰撞盒面积为原长方体碰撞盒面积的54%,碰撞风险较改进前模型大大减少。模型所得风险值满足安全目标水平,结果精度更高,能更好地评估交叉航路碰撞风险。     

光线跟踪Bezier曲面

 本文提出了一种光线跟踪Bezier曲面的求交算法。该算法通过建立曲面树形存贮结构及网格面的包围盒,实现光线曲面片的相交测试;曲面片的交替二叉离散最终实现交点计算,有效的提高了相交测试效率,改善了曲面四叉、二叉离散求交特性。具有结构简单、有效性强、易于实现等特点,是光线跟踪曲面求交的一种算法。     

复合材料纤维自动铺放过程碰撞干涉检测

基于七自由度复合材料纤维铺放机器人,对铺放过程中可能出现的碰撞干涉情况进行分析,建立了铺放机器人三维数字化模型,研究了基于实体布尔运算的碰撞干涉检测算法。基于CATIA CAA平台开发了碰撞干涉检测模块,集成于复合材料纤维自动铺放编程软件中,对某型飞机进气道的铺放过程进行了仿真,结果证明本文提出的算法可有效地检测碰撞与干涉。     

一种改进的形态学边缘提取算法

首次提出了这种新的形态学边缘检测算法.该方法通过用边缘检测算子检测边缘并判定其方向,根据判定的结果,对边缘处用于边缘提取的腐蚀膨胀结构元素增强,达到增强形态学边缘检测效果.相对于其他边缘提取算法,所提出的算法更准确地判定了边缘及其方向,很好地保持了边缘细节.     

基于复杂网络的无人机飞行冲突解脱算法

为解决局部空域内的无人机（UAV）群相撞和可能发生连锁碰撞问题,创新地以复杂网络理论为基础,将无人机群的飞行冲突解脱分为关键节点选择和避撞方向选择2个步骤实施,最大限度地保证无人机群受威胁时的安全性。通过分析无人机群的状态信息,选择最重要无人机（关键节点）进行避撞,同时遵循鲁棒性最小原则进行避撞方向选择。通过2个典型无人机飞行案例的仿真实验,验证该策略不仅可以有效解决当前无人机的冲突问题,而且可以防止连锁碰撞,实现整体的最优化。大量仿真实验验证了所提算法的可行性和可扩展性,以及与随机选择方向避撞算法进行比较,结果表明该算法能够提升无人机群的安全性。     

空间遥操作分段自适应碰撞预警方法

目前空间遥操作碰撞预警机制并未考虑遥操作任务的阶段性特点,操作的快速性与精细性难以兼顾。针对这一现状,提出了空间遥操作分段自适应碰撞预警方法。通过计算机械手末端与操作目标之间的相对距离,将遥操作任务划分为自由接近、精细调整和操作控制三个阶段,分阶段自适应调整碰撞检测策略和操作比例系数,并通过直观的预警视觉信息,使得遥操作员实时感知任务阶段。目标逼近试验表明:在自由接近段,随着对目标的逼近,操作速度从7.46mm/s逐渐减小为4.41mm/s,关节运动和相对位置的抖动较大;在精细调整段,操作速度为3.98mm/s,关节运动和相对位置的抖动较小。因此,该分段自适应碰撞预警方法有效克服了操作快速性与精细性的矛盾,适合于未来更为精细、复杂的空间遥操作任务。     

基于改进Event模型的航路飞行过程垂直碰撞风险研究

随着民航空域运行的日益繁忙,如何从量化分析的角度构建有效合理的数学模型对航路飞行碰撞风险进行量化评估,提高航路规划与管理的科学性是业界面临的重要问题。提出基于改进Event 模型的航路飞行过程垂直碰撞风险评估方法,用符合航空器在空间上速度矢量分布的几何体即两个拼接的椭圆锥体碰撞盒代替原Event 模型中的长方体碰撞盒计...     

基于火箭橇的无人机碰撞民用飞机试验技术研究

无人机碰撞民用飞机关键部位损伤程度的研究是民航领域关注的新型热点问题。本文首次提出采用 火箭橇试验评估无人机碰撞民用飞机的安全性。通过对碰撞速度、碰撞位置、无人机姿态、参数测量等进行研 究,设计碰撞技术方案,论述火箭橇的设计、弹道控制设计、强度校核和测试方案,并进行试验验证和仿真计算。 结果表明:本文设计的火箭橇碰撞试验方案是可行的,实现了单一弹道上的连续多点碰撞及多视角、全覆盖、高 稳定的全过程记录;可为后续开展同类碰撞试验提供必要的技术参考,所开展的多发次碰撞试验也为无人机碰 撞民用飞机的安全性评估提供了有效的试验数据。     

小波包分析在摩擦焊超声检测信号消噪中的应用

采用小波包对摩擦焊缺陷超声检测信号进行消噪,结果表明,该方法不仅能有效抑制噪声,而且能明显提高信噪比。     

A Contention-Based TDMA Technique for Data Transmissions through Satellite

The performance of a contention-based time-division multiple access (TDMA) technique is studied. Time axis of the channel is organized into frames. Each frame consists of three parts: minislot subframe, fixed subframe, and variable subframe. Users are partitioned into groups. Each group is given a data slot in the fixed subframe. A collision occurs when more than one user in the samegroup tries to access the same slot. The minislot subframe is used to identify the users involved in a collision. Each of these colliding users will be given a data slot in the variable subframe. Results obtained include average queue length and average delay, etc. The validity of analyses is also verified by computer simulations.     

聚集状态下凝相颗粒的收集与测量

发展了一种可以收集燃烧室中聚集状态颗粒的方法，研制了收集实验装置。数值计算表明，通过改变实验装置的收敛角和实验状态参数可以模拟真实发动机中的颗粒聚集状态。利用该实验装置开展了聚集颗粒收集实验，实验工况模拟了某高过载发动饥在横纵向过载均为40g时的颗粒聚集状态。对实验收集到的颗粒进行了电镜分析，发现大颗粒是由多个小颗粒聚合而成，说明聚集状态下颗粒间碰撞聚合的概率大大增加。对粒径分布进行了半定量的统计，与非聚集状态下的发动机燃烧室中的粒径分布作了比较，证明聚集状态下粒径要比非聚集状态下的大得多。     

基于Event的侧向碰撞风险改进模型

Event模型是一种基于长方体碰撞模板的碰撞风险评估模型,用该模型评估所得的碰撞风险概率过于保守。将碰撞模板改为圆柱体,建立了基于碰撞圆柱体的Event模型。在相同条件下运用Event模型和改进的Event模型对平行航路的侧向碰撞风险进行了评估计算,后者的碰撞风险是原Event模型碰撞风险的86.9％,仿真结果表明改进模型碰撞风险评估更精确,能够为中国平行航路的开辟进行安全评估计算提供理论依据。     

灰色神经网络在齿轮箱故障识别中的应用

将灰色系统理论与神经网络相结合提出了灰色神经网络这一新的故障识别方法，将此种方法应用在齿轮箱的故障识别中，结果表明：采用灰色神经网络能够识别出来，不同工作状态下的各种故障类型，其识别的可靠性还有待于进一步提高。