高精度液浮陀螺仪在双轴转台上的标定方法与误差分析

为提高液浮陀螺仪在双轴转台上的标定精度，将双轴转台的误差，陀螺仪的安装误差以及陀螺仪自身的静态误差建立在陀螺仪的标定模型中，在1g重力场中分别建立了16位置和20位置陀螺仪的标定方案。采用误差分离技术与最小二乘法来标定液浮陀螺仪的误差模型系数。与传统的8位置标定方法相比，本文所提出的两种多位置标定方法可以自动规避或补偿双轴转台误差，也可消除不易测量的陀螺仪安装误差对标定结果的影响，以此来提高液浮陀螺仪的标定精度。最后对提出的多位置标定方法进行误差分析，验证了方法的有效性。     

陀螺仪随机漂移的测量及其数学模型的建立

为提高惯导系统的精度，对影响陀螺仪精度的重要误差源——陀螺仪随机漂移进行了研究。在统计分析的基础上采用固定方位力矩反馈法测量陀螺仪的随机漂移，并用平稳时间法建立了数学模型。     

一种快速自动寻北装置的研究

介绍了一种适合车载雷达、电子对抗等机动武器使用的快速自动寻北装置。它立足于国内现有技术和应用特点，以动调陀螺仪为测量元件，利用正切法双轴测速定北。为了消除陀螺仪漂移误差的影响，方案上采用了双位置多测量法和补角修正技术，以提高寻北装置全方位角的估算精度。整个测量过程由单片微机控制和计算，以快速自动准确测出真北方位角     

用三轴转台辨识陀螺仪误差模型系数时的速率试验设计

介绍了用三轴转台的匀角速率功能标定捷联陀螺仪的动态误差模型系数的方法。首先计算了陀螺仪的输出，陀螺仪的误差模型系数以及三轴转台三轴同时施加的角速率的函数关系。其次在给定不同的中、内环角速率比时，用傅立叶分析的方法得出了陀螺仪输出的各次谐波幅值与动态误差模型系数的关系，以及相应的结构矩阵和信息矩阵。最后根据信息矩阵行列式值与外环角速率的关系，选定了标定陀螺仪动态误差模型系数时的最优三轴速率试验计划。     

基于多尺度多参量的硅MEMS陀螺仪漂移预测

针对硅MEMS陀螺仪误差因素多,输出为非线性非平稳的特点,采用传统方法难以对其建立精确的误差模型.在对小波神经网络方法改进的基础上,提出了多尺度去噪的平稳化方法及多参量非线性预测方法并将其用于硅MEMS陀螺仪漂移预测.试验结果表明,采用多尺度多参量校准方法,硅MEMS陀螺仪精度由1°/s提高到0.02°/s.     

转台伺服系统的无超调设计

本文通过分析国内外陀螺漂移测试转台伺服系统的现有设计方案,对其伺服系统的无超调设计进行了探讨。最后采用了粗精双回路切换方案,这为提高测试转台的精度和动态性能提供了新的途径。     

半球谐振陀螺温度补偿与实验研究

温度的变化严重影响了半球谐振陀螺的使用精度。为了消除或者减小温度因素对陀 螺 精度的影响,在简要分析温度对半球谐振陀螺精度影响原因的基础上,采用独立成分分析方 法对温度影响性的独立性和规律性进行了分析检验;建立了陀螺的温度误差补偿模型,并对 与温度有关的确定性漂移进行补偿;利用Allan方差方法对不确定性漂移进行了分析补偿。 实验证明该方法可以扩大陀螺温度环境适应范围,使陀螺仪的使用精度提高约3倍。〖JP 〗
     

MEMS陀螺仪随机漂移误差研究

降低MEMS陀螺仪的随机漂移误差是提高陀螺仪性能的主要方法之一。基于随机序列时序分析法的基本原理，在对MEMS陀螺仪的初始测量数据采用均值估计法进行预处理后，对去除渐进项后的残差信号进行AR（1）建模，并依据该模型对残差信号进行了Kalman滤波，有效提高测量精度。通过对残差信号进行Allan方差的分析，分离出了陀螺仪随机漂移中的主要随机误差源。通过对具体测量数据的处理结果表明，经过这样的处理，陀螺仪噪声的零偏稳定性和速率随机游走分别提高了4倍和7倍。     

陀螺漂移测试转台的发展和展望

本文简述了陀螺漂移测试转台及其主要元部件的现状。通过比较和分析,给出了国际水平的陀螺漂移测试转台的主要技术指标。在此基础上,作者研究了当前国际上陀螺漂移测试转台的发展动向,进而对国内陀螺漂移测试转台的进一步发展提出了建议。     

双举升液压缸同步误差测试技术研究

研究了双举升多级液压缸在进行大负载举升时的同步误差测试技术,重点分析了两种同步误差测试方法,即施加轻载测试法和位移差测试法。针对目前采用的施加轻载测试法,从测试原理和试验装置两方面进行了分析,找出了该方法中存在的对测试精度和测试效率产生的不利因素。同时阐述了改进后的位移差测试法,通过改进同步试验台架,设计专用机电液一体化测试系统,实现了双举升液压缸在带载状态下的同步误差的精确测量,提高了测试效率。     

一种相控阵天线转台伺服控制系统设计

针对相控阵天线测控系统小型化的需求，提出一种相控阵天线转台伺服控制系统设计方法，采用集成化的设计思想，将伺服控制系统集成到转台内部。系统设计有波束控制器，具有波束控制功能和自动跟踪目标的功能，以及利用网络通信方式实现对多套伺服控制系统的远程控制功能。系统的伺服控制器采用参数自适应模糊PID控制结合时间最优控制的复合控制算法，阶跃信号、正弦信号测试和跟踪测试结果表明，伺服控制系统具有优异的动态性能和较高的跟踪精度。该伺服控制系统功能丰富，控制性能良好，具有广阔的应用前景。     

MEMS陀螺仪随机误差的Allan分析

为了减少MEMS陀螺仪的误差并提高其精度,需要对陀螺仪误差进行估算与补偿,因而建立陀螺仪的随机误差模型。在陀螺仪随机误差模型分析方法中,有功率谱密度分析、时序ARMA模型及Allan方差分析。Allan方差分析是在时域上对信号频率稳定性进行分析的一种通用方法。通过分析Allan方差,可以分辨出存在于MEMS陀螺中的各种类型噪声。文中用Allan方差对MEMS陀螺仪进行具体分析,得到存在于陀螺仪信号中的各误差源。实验结果表明,Allan方差分析是建立陀螺仪随机误差模型的一种很实用的方法。     

单轴速率三轴位置惯性测试转台误差及传递分析

阐述了单轴速率三轴位置惯性测试转台系统误差的种类,诸如安装面与轴线平行度、位置精度和回转精度等,主要来源于安装工艺、控制系统精度、测角系统精度以及机械磨损等因素,不可避免地存在于转台系统中。由此产生了综合性的指向误差并对测试数据造成影响,文章根据飞行仿真转台的指向误差公式推导出了适合本实验用惯性测试转台的误差计算公式。依据实际的测试流程计算出各轴的指向误差,得出标度因数、阈值、分辨率等参数测试时,指向误差使得被测参数偏小;而对于交叉耦合参数,造成被测参数偏大,在对高精度陀螺组合测试时应予以估计和补偿。     

舰载跟踪雷达两轴稳定伺服系统的前馈补偿法

详细介绍舰载跟踪雷达两种稳定前馈补偿方案的设计和试验。结果表明，采用本文中的前馈技术可以极好地补偿舰的摇摆引起的误差，即使对于窄带宽的伺服系统，雷达能具有中够高的跟踪精度。     

惯性平台陀螺仪静态漂移系数分离方法研究

针对目前在发射场应用的测试方法不能分离出陀螺仪不等弹性静态漂移系数的现状，通过对陀螺仪静态漂移系数的测试原理和试验方法进行分析，推导了完整分离公式，提出了可行的分离方法，该方法可完整地分离出惯性平台陀螺仪各项静态漂移系数。     

基于交叉验证的陀螺仪温度漂移建模方法

根据k次交叉验证思想,分别在测量方差已知与未知的情况下引入了一种模型选择准则,该准则充分考虑了模型的拟合能力与预测能力,在获得极大似然估计的同时,避免了参数估计中的过拟合问题。利用这一准则,对陀螺仪误差系数温度漂移建模进行了分析,获得了温度漂移的最优多项式模型。并与传统的AIC准则、MDL准则进行对比,通过Monte Carlo仿真说明了该选择准则在样本较小的情况下具有更好的性质。     

Multiple model Kalman filter for attitude determination of precision pointing spacecraft

This paper proposes a novel multiple model estimator for the satellite attitude determination system composed of gyroscopes and star sensors. The main objective is to calibrate the low frequency error of the star sensor and improve the attitude determination accuracy. In the proposed approach, first, the specific frequencies of the low frequency error is extracted according to the frequency spectrum of the estimate of the gyroscope drift obtained from a standard Kalman filter; then, a bank of Kalman filters based on multiple models is implemented to identify the amplitudes of the error signals with the specific frequencies, such that a reference model is obtained to compensate for the effects of the low frequency error. Simulation results indicate that the proposed approach outperforms the existing calibration approach based on the state augmentation technique.