| 面向地面运动目标的无人机协同航迹规划 |
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| 引用本文： | 曾佳,申功璋,夏洁,杨凌宇.面向地面运动目标的无人机协同航迹规划[J].北京航空航天大学学报,2009,35(7):887-890. |
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| 作者姓名： | 曾佳 申功璋 夏洁 杨凌宇 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化,科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化,科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化,科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化,科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 武器装备预研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 由于现有无人机协同航迹规划主要局限于固定目标,提出了一种面向地面运动目标的无人机协同航迹规划方法.给出面向地面运动目标的无人机协同航迹规划总体方案;采用按时间推进的自规划与同步规划交替进行的协同规划机制,满足协同信息交互存在时间间隔的约束;在规划中将无人机运动与地面目标运动结合并构造适合于地面运动目标的启发函数,利用启发式搜索算法快速生成航迹段;采用分布计算协同变量的方法降低了协同计算量.仿真结果表明该方法可以使无人机通过信息交互和自主分布计算快速生成面向地面运动目标的三维协同航迹,且满足规划的实时性要求.
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| 关 键 词： | 无人机 航迹 规划 运动 目标 |
| 收稿时间： | 2008-06-12 |
Cooperative trajectory planning for UAV towards moving target aground |
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| Zeng Jia,Shen Gongzhang,Xia Jie,Yang Lingyu.Cooperative trajectory planning for UAV towards moving target aground[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2009,35(7):887-890. |
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| Authors: | Zeng Jia Shen Gongzhang Xia Jie Yang Lingyu |
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| Institution: | School of Automation Science and Electrical Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191, China |
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| Abstract: | In contrast to the most existing unmanned aerial vehicle(UAV) cooperative trajectory planners that are suitable for stationary targets,a novel decentralized cooperative trajectory planning method for UAV towards moving target aground was proposed.The decentralized cooperative trajectory planning scheme was given and the time advancing mechanism by alternation of self-planning and synchronized-planning was adopted to match the constraints of information transfer interval.The heuristic information function su... |
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| Keywords: | unmanned aerial vehicle ( UAV ) trajectories planning moving targets |
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