| 基于量测预处理技术的GPS/DR组合算法研究 |
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| 引用本文： | 林雪原,徐珂文,金慧琴,张锋.基于量测预处理技术的GPS/DR组合算法研究[J].海军航空工程学院学报,2006,21(4):459-462. |
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| 作者姓名： | 林雪原 徐珂文 金慧琴 张锋 |
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| 作者单位： | 海军航空工程学院电子信息工程系 山东烟台(林雪原)，海军航空工程学院训练部 264001(徐珂文)，海军航空工程学院电子信息工程系 山东栖霞(金慧琴)，91880部队 265319(张锋) |
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| 摘 要： | 基于GPS在市区不能实现连续准确定位以及车辆航位推算系统(DR)的自主性,建立了GPS/DR组合的系统以及量测方程。以此为基础,根据GPS以及DR的采样频率的不同,引入量测预处理技术并用于GPS/DR的组合算法中,进而建立了采用量测预处理技术的卡尔曼滤波方程,最后通过实际的动态试验,论证了上述算法,并得出相应的结论。
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| 关 键 词： | 量测预处理 GPS DR 卡尔曼滤波 组合系统 |
| 修稿时间： | 2006年1月12日 |
Research on GPS/DR integration algorithm based on technique of measurement in advance |
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| LIN Xueyuan,XU Kewen,JIN Huiqin and ZHANG Feng.Research on GPS/DR integration algorithm based on technique of measurement in advance[J].Journal of Naval Aeronautical Engineering Institute,2006,21(4):459-462. |
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| Authors: | LIN Xueyuan XU Kewen JIN Huiqin and ZHANG Feng |
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| Institution: | LIN Xueyuan1,XU Kewen2,JIN Huiqin1,ZHANG Feng3 |
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| Abstract: | Because GPS can not realize continuous and accurate position in the city and the vehicle dead reckoning system (DR) has the self-help in calculating the position,this paper builds up the state and measurement equations for the GPS/DR integrated system.Based on this,and according to the different sampling frequency for GPS and DR,the technique of measurement in advance is introduced and used in the algorithm of GPS/DR integrated system,then the Kalman Filtering equations are erected using the technique of measurement in advance,finally the above algorithm is validated by the practical dynamic experiment,and the corresponding conclusions are made. |
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| Keywords: | Kalman filter GPS DR measurement in advance integrated system |
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