| 基于D-H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真 |
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| 引用本文： | 金玉阳,高庆吉,田刘芬,肖瑶,罗启冰.基于D-H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真[J].中国民航学院学报,2013,31(4):15-18. |
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| 作者姓名： | 金玉阳 高庆吉 田刘芬 肖瑶 罗启冰 |
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| 作者单位： | 1. 中国民航大学机场学院,天津300300;中国民航大学机器人研究所,天津300300;河北工业大学机械工程学院,天津300130
2. 中国民航大学机器人研究所,天津,300300 |
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| 基金项目： | 国家级大学生创新创业训练计划项目(201210059028) |
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| 摘 要： | 针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂.确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D-H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性.
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| 关 键 词： | 飞机清洗 机械臂 运动学分析 Matlab仿真 |
Kinematics analysis and simulation for aircraft surface cleaning manipulator based on D-H |
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| JIN Yu-yang
,
GAO Qing-ji
,
TIAN Liu-fen
,
XIAO Yao
,
LUO Qi-bing.Kinematics analysis and simulation for aircraft surface cleaning manipulator based on D-H[J].Journal of Civil Aviation University of China,2013,31(4):15-18. |
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| Authors: | JIN Yu-yang GAO Qing-ji TIAN Liu-fen XIAO Yao LUO Qi-bing |
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| Institution: | JIN Yu-yang;GAO Qing-ji;TIAN Liu-fen;XIAO Yao;LUO Qi-bing;Airport College;Robotics Institute,CAUC;School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | aircraft cleaning manipulator kinematics Matlab simulation |
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