多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

优质直饮水系统供水问题浅谈

优质直饮水系统源于美国、丹麦、荷兰等发达国家。近年来，随着人民生活水平的不断提高，对生活饮用水的水质要求愈来愈高，优质直饮水系统在一些公共建筑和居住小区中正逐步推行。现结合自己的工作，谈谈直饮水系统供水的有关问题。     

多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

金属艺术制像中的机械整饰工艺

由航天工业科技咨询公司对外承包,南京晨光机器厂负责承制的香港《天坛大佛》的建成,是金属艺术制像的成功体现,是技术与艺术相结合的成果。用铸造方法制成的艺术像,都必须经过“机械整饰”,这是一种特殊机械加工。“机械整饰”工艺,包括剔除、磨平、打光、刷光、抛光、啄毛、雕花、切槽、挖孔、修圆、合缝、填平、镶嵌、拼补、堆高、矫形等。从单道工序看似乎难度不大,但匠心独到地体现艺术效果,则要求较高工艺制作水平。正确解决“机械修饰”与设计的关系,与其他相关工艺有机结合,达到“机械修饰”的整体综合效果。     

一种可伸缩空间机械臂及其应用分析

介绍一种能够完成多关节型空间机械臂所能承担的大部分空间任务 ,而且应用更简便的可伸缩空间机械臂 ,对其空间应用做出了一些设想 ,简单讨论了其应用的一些相关问题 ,肯定了其可行性和实用性。     

机械、石英电子秒表检定仪

1　原理近年来 ,石英钟表越来越多 ,特别是石英电子秒表在工业上以其高精度和无方向性逐渐取代机械秒表 ,而随之对它的计量就显得尤为重要。本文介绍的就是这样一台检定仪器 ,它既能测量石英钟表 ,又能检定石英电子秒表和机械秒表。它结合了石英钟表瞬时日差测量仪和机械秒表检定仪的基本思想 ,并根据目前各类石英表的具体情况进行了精心的设计和调试 ,从而保证了该仪器良好的技术性能。仪器原理框图见图 1。图　 1　　图 1中 ,磁、电传感器分别能将指针式石英钟表的漏磁场信号转变成电信号以及将数显石英电子表的电场信号感应拾取。精密放…     

十年发展十年辉煌——2007 LMS第二届中国用户大会暨LMS中国十年庆典

2007年10月15～16日,2007 LMS第二届中国用户大会暨LMS中国十年庆典在京召开,来自航空、航天、汽车、船舶、军工、机械等行业及高等院校和科研院所的200多名用户及嘉宾出席了此次大会.     

基于给定压力分布的叶栅流场分析

介绍了采用时间相关的有限体积法，对不稳定的Euler方程求解；对已知叶型，在给定叶片表面压力分布的条件下计算其流场，对解法上的困难进行了仔细的分析，并在此基础上提出了一种处理叶片表面边界条件的新方法。     

铝超塑典型件机械特性及其在航空结构上的应用

简要介绍了战斗机机体设计特点,论述了传统工艺中钣金成形件的缺陷,新型超塑成形件的优越性;介绍了结构超塑性力学特征,对比分析了多种力学试验的结果,并展望了广阔应用前景。