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| 面向航天器装配的机械臂柔性力控研究 | |
| 引用本文： | 卫月娥,张成立,孟伟,熊涛,胡瑞钦.面向航天器装配的机械臂柔性力控研究[J].航空制造技术,2014(21). |
| 作者姓名： | 卫月娥 张成立 孟伟 熊涛 胡瑞钦 |
| 作者单位： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 摘 要： | 针对航天器装配的特点,研究一种机械臂柔性力控方法:在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息,通过重力补偿消除负载重力的影响,得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动,实现负载的柔性随动。 |
| 关 键 词： | 机械臂 柔性力控 碰撞检测 航天器装配 |
Study on Flexible Force Control on Robot Arm for Spacecraft Assembly |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Robot arm Flexible force control Collision detection Spacecraft assembly |
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