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面向航天器装配的机械臂柔性力控研究
引用本文:
卫月娥,张成立,孟伟,熊涛,胡瑞钦.面向航天器装配的机械臂柔性力控研究[J].航空制造技术,2014(21).
作者姓名:
卫月娥
张成立
孟伟
熊涛
胡瑞钦
作者单位:
北京卫星环境工程研究所
摘 要:
针对航天器装配的特点,研究一种机械臂柔性力控方法:在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息,通过重力补偿消除负载重力的影响,得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动,实现负载的柔性随动。
关 键 词:
机械臂
柔性力控
碰撞检测
航天器装配
Study on Flexible Force Control on Robot Arm for Spacecraft Assembly
Abstract:
Keywords:
Robot arm
Flexible force control
Collision detection
Spacecraft assembly
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