| 时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究 |
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| 引用本文： | 曾庆军,宋爱国,黄惟一.时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究[J].宇航学报,2003,24(2):180-184. |
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| 作者姓名： | 曾庆军 宋爱国 黄惟一 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学自动化研究所,上海,200030;华东船舶工业学院电子与信息系,镇江,212003
2. 东南大学仪器科学与工程系,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家教育部高等学校骨干教师资助计划资助 |
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| 摘 要： | 工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理，然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式，用于实现在不同条件下时延空间遥操作机器人系统的作业任务，并讨论了工作模式选择的方法。最后经模拟实验系统验证了所提出的工作模式的有效性。
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| 关 键 词： | 工作模式 虚拟现实技术 自主控制技术 空间机器人 迢操作 时延条件 |
| 文章编号： | 1000-1328(2003)02-0180-05 |
| 修稿时间： | 2002年1月7日 |
Research on operation mode of space teleoperation robot with time delay |
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| ZENG Qing jun ,SONG Ai guo ,HUANG Wei yi.Research on operation mode of space teleoperation robot with time delay[J].Journal of Astronautics,2003,24(2):180-184. |
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| Authors: | ZENG Qing jun SONG Ai guo HUANG Wei yi |
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| Institution: | ZENG Qing jun 1,2,SONG Ai guo 3,HUANG Wei yi 3 |
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| Abstract: | Teleoperation robot worked in man machine interface is power means to realize space operation.In this paper,composing and work principle of space teleoperation robot is introduced at first,and then many kinds of operation mode based telepresence,virtual reality and autonomous control are proposed to finish operation task of space teleoperation robot with time delay,and the method for choosing operation mode is discussed.At last,effectiveness of operation mode proposed in the paper is validated by simulate experiment system. |
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| Keywords: | Space robot Teleoperation Time delay Operation mode Telepresence |
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