| 空间绳系机器人超近距视觉伺服控制方法 |
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| 引用本文： | 孟中杰,蔡佳,胡仄虹,黄攀峰.空间绳系机器人超近距视觉伺服控制方法[J].宇航学报,2015,36(1). |
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| 作者姓名： | 孟中杰 蔡佳 胡仄虹 黄攀峰 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航天学院,西安710072;航天飞行动力学技术国家级重点实验室,西安710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，中央高校基本科研业务费专项资金 |
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| 摘 要： | 针对空间绳系机器人超近距视觉伺服中相对位姿无法测量的问题,在建立机器人视觉系统非线性量测模型的基础上,提出一种基于直线跟踪的混合视觉伺服控制方法,利用帆板支架边缘线图像特征跟踪相对位姿,利用基座具有较大误差的量测信息保证控制系统的稳定性。仿真试验结果表明:在仅能获得帆板支架边缘线图像信息的情况下,设计的超近距逼近控制方法能够保证空间绳系机器人稳定到达目标卫星的帆板支架处,并满足捕获条件。
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| 关 键 词： | 空间绳系机器人 控制 视觉伺服 直线跟踪 |
A Short-Distance Visual Servo Control Method for the Tethered Space Robot System |
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| MENG Zhong-jie,CAI Jia,HU Ze-hong,HUANG Pan-feng.A Short-Distance Visual Servo Control Method for the Tethered Space Robot System[J].Journal of Astronautics,2015,36(1). |
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| Authors: | MENG Zhong-jie CAI Jia HU Ze-hong HUANG Pan-feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Tethered space robot (TSR) Control Visual servo Lines tracking |
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