多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

数控电火花精微加工间隙特性和伺服特性的研究

本文对数控电火花精微加工间隙特性和伺服特性进行了初步研究,介绍了一种测量间隙和振动的方法,讨论了机床主轴头振动对精微加工的影响。     

AVTRON H350全面提升上海航新液压维修能力

上海航新从美国AVTRON公司定制的H350液压测试系统日前已完成全部调试工作,正式投入使用.该设备包括H355伺服测试台、H502-100泵马达测试台和ADASTM自动测试控制系统,是目前全球最先进的航空液压测试设备.随着AvTRON H350液压设备的引进,上海航新已具备国内所有飞机机型液压附件的测试条件.     

步进电机变步距伺服主轴头的研制

步进电机变步距数控伺服主轴头,应用了哈尔滨工业大学的两项发明专利,运用细分技术,主空载快速进给、短路快速回退时采用大步距运行,在正常火花放电情况下采用小步距进给,从而获得良好的快速性能和低速性能。同时,主轴头的机械传动链短,灵敏度高,刚性好,不需要磁尺、光栅等位移量检测装置,即可白数显系统准确地指示主轴的位置。经过将近一年的生产使用,证明它的性能是很好的,而且结构简单、工作可靠,维修方便,成本低,具有很好的应用前景。     

三角面元灰度图象三维重建算法研究

三角面元SFS算法是结合三角面元模型和线性反射图来阐述SFS问题的,该算法的基本思想是用三角面元素来近似光滑表面,并用一系列基于节点的线性方程组合来表达该表面。本文在此算法的基础上,求解时通过加权平均迭代,提高了恢复的准确性和迭代的收敛速度。     

基于多特征综合的角点检测算法

角点检测是计算机视觉处理的首要步骤，本提出一种平面曲线角点检测的方法。首先，从人类视觉感知出发．给出角点两个重要性质作为对传统角点性质的补充，基于上述两个性质，模糊集合的概念被引入到检测问题。然后，给出三组包含角点隶属度的特征提取公式，综合三组特征，给出角点检测、定位、优选的判据。中最后给出算例检测结果和感兴趣部分的特征曲线，以及对历史献测试图像的检测结果。结果表明，本算法使用模糊集合理论，在实现上非常简单，检测效果也很理想。     

自由转子陀螺仪的伺服测试技术研究

自由转子陀螺仪是目前精度最高的一种陀螺仪,没有精密的力矩器,因此,只能采用双轴伺服法来辨识其漂移误差模型。介绍了双轴伺服测试法的基本原理,给出了双轴伺服转台的运动轨迹及重力矢量的变化规律。根据转台的运动特性,建立了自由转子陀螺仪的漂移误差模型,导出双轴伺服转台转角数据估计漂移误差模型系数的算法。从测试结果可以看出自由转子陀螺仪的长时间精度高,表明采用伺服测试法能够获得极高的测试精度,伺服转台可以作为测试自由转子陀螺仪精度的装置。     

基于双目视觉的返回舱着陆横向速度测量

通过分析返回舱在着陆时所具有的水平速度也可能对着陆安全构成威胁的事实，论述了为返回舱增加横向缓冲装置的必要性，由此提出亟需解决的问题——在返回舱着陆下降过程中测量其水平运动速度。提出了全新概念的以视觉图像为唯一信息来源的返回舱水平速度测量方法，仅以双目摄像机系统作为传感器，避免了对返回舱原有传感器系统的改造。通过对着陆区域地面图像的采集和在线处理，利用双目交会测量原理得到返回舱当前的大地坐标和姿态。仿真实验证明，方法简单易行，测量结果可靠。