多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

移动机器人铣削制孔系统基准检测

结合航空大部件的数字化对接装配需求,设计了一套用于对接面铣削制孔的移动机器人加工系统,并提出具体的加工工艺流程。研究了基于激光轮廓扫描仪的大量散乱点云数据的预处理算法,提出基于栅格法和迭代拟合法的对接面特征提取算法。针对移动机器人加工系统在大场景下的高精度定位问题,提出基于扫描线法和最小二乘法原理的对接基准孔坐标找正算法。通过产品的加工实验验证,对接面铣削和制孔精度满足系统要求的各项技术指标,证明了本文提出的移动机器人铣削制孔系统的装配对接面加工方法能够精确地完成大部件数字化装配任务,对提高装配质量和效率具有重要意义。     

线性摩擦焊机振动模型及动力学分析

简要介绍了线性摩擦焊接 (LFW )的原理 ,建立了线性摩擦焊机往复振动系统的简化模型 ,着重分析了线性摩擦焊机振动系统的动力学参量以及各参量之间的关系。为线性摩擦焊机的设计与制造 ,以及线性摩擦焊接过程数值模拟奠定了理论基础。     

激光焊接传感器的实践

本文在分析激光焊接特点的基础上,重点阐述了钕玻璃脉冲激光焊接机焊接热电偶等传感器的实例,还介绍了有关工艺参数和适用的材料。     

高温合金GH4169／GH907异种材料的电子束焊接

对高温合金ＧＨ４１６９／ＧＨ９０７异种材料的电子束焊接进行了研究，探讨了一定厚度范围内的ＧＨ４１６９和ＧＨ９０７电子束焊接的差异和焊接工艺参数，并对焊接缺陷及热处理对焊缝某些性能的影响进行了研究。     

扩散焊接理论模型

本文在扩散焊接过程界面孔洞收缩数值分析的基础上，进一步对界面动态再结晶和晶粒长大，以及位错攀移和蒸发－凝结机理对扩散焊接的作用进行了分析，结果表明，界面动态再结晶对扩散焊接有较大影响，而位错攀移和蒸发－凝结机理的影响不明显。利用该模型确定的工艺参数，在ＴＣ４和ＴＣ１２的扩散焊接实验和产品研制中获得了令人满意的结果，减少了试验次数，提高了成品合格率。     

宇航大型容器封头焊接自动化系统

较详细地介绍了宇航大型容器封头焊接自动化系统的构成及其技术特点。该系统已成功地用于火箭大型容器封头的焊接中，效果良好，解决了长期以来手工焊质量难以控制的难题，提高了生产效率，改善了劳动条件，保证了产品焊接质量，具有广泛的推广应用价值。     

钨极氩弧焊的焊接安全与卫生防护

本文结合钨极氩弧焊的焊接特点，介绍了焊接作业中存在的主要危险因素和有害因素；并对钨极氩弧焊的焊接安全要点和卫生防护的必要性进行了概括总结。     

电连接器接点焊接工艺研究

针对航天产品电连接器接点焊点与引线断裂失效问题,分析了焊接过程中助焊剂、焊料、焊接工具和防护套等对接点焊接质量的影响。结合实践经验,提出相关工作参数和材料的选取原则,确定了生产中焊接技术的质量控制点。