无人平台复杂地形探测的视触融合方法

为提高无人平台在复杂环境中的地形探测能力以及解决在小样本数据下识别地形困难的问题，提出了一种无人平台复杂地形探测的视触融合方法。在原始宽度学习的基础上，建立了多模态级联特征节点宽度学习框架。首先进行触觉和视觉初步特征提取和融合特征提取，随后将融合特征矩阵经宽度学习分类器得到地形识别的结果。最后，在自建的视觉-触觉地形 (V-T2)数据集进行了实验验证。结果表明，相比于传统的融合算法，提出的融合算法有很好的准确性和鲁棒性，为无人平台地形探测提供了有效的策略。     

高超声速滑翔飞行器地形匹配辅助导航方法研究

高超声速滑翔飞行器滑翔飞行高度在30 km以上，大气极其稀薄，传统采用气压高度计的地形匹配辅助导航方式将无法正常工作。为实现高精度地形匹配，在分析匹配算法对地形常值误差不敏感的基础上，详细论证了基于惯性系统解算绝对高度方案，并对比分析了将短时滑翔段弹道简化为等高飞行方案。在捷联惯性导航系统（SINS）误差模型基础上，结合高度通道方块图，通过拉普拉斯变换，建立了惯性系统高度通道短时稳定性解析模型，并以CAV-H为研究对象建立数值仿真环境。仿真结果表明，解析模型精度较高，基于SINS解算绝对高度能够满足地形匹配辅助导航系统精度要求，优于气压高度计正常工作时的精度。      

逆金字塔式安全着陆点选择方法

针对现有地外天体软着陆安全着陆点选择方法的不足,设计了逆金字塔式安全着陆点选择方法,结合着陆器的落点精度和自主避障及地形坡度适应能力,建立了基于平整点、安全着陆点、可靠避障点和标称着陆点的地形安全性分析与定量搜索模型,该模型呈四层逆金字塔结构,每一层搜索的结果作为下一层搜索的输入,从弱约束到强约束逐步收敛至100%地形安全着陆区,嫦娥五号探测器飞行结果表明该方法能够快速确定安全着陆区及标称着陆点,并有效指导着陆下降过程的标称航迹设计和轨道控制策略制定。     

增强型近地警告系统虚假地形警告原因分析

以空客A320飞机为例，针对增强型近地警告系统出现的虚假地形警告，引入几何高度对解决虚假地形警告的原因进行了分析。     

基于势函数法的航天器自主姿态机动控制

主要研究存在禁止姿态的航天器自主姿态机动控制问题.首先,给出航天器的动力学和运动学模型,利用四元数描述航天器与机动姿态和禁止姿态的姿态偏差,用相应的欧拉转角描述不同姿态间的距离.为利用势函数完成禁止姿态回避,结合航天器的运动情况设计排斥势函数(RPF)存在条件后,根据禁止姿态最小允许夹角构造一种新的排斥势函数.接着,利...     

空客飞机虚假地形警告现象解析

针对具备普通地形功能的增强型近地警告系统出现的虚假地形警告,本文就其成因进行了归类与分析,指出了目前厂家的解决方法和日常维护建议.     

高原重要航线飞机颠簸与地形的关系分析

引言我国有广大的高原,高原上山峰连绵,地势起伏,气候条件非常复杂,而且天气多变,灾害性天气多,给飞行带来巨大影响。由于高原地区机场少且不好备降,往往造成返航,给民航带来不利影响和经济损失,因此,高原气象是我国气象界和民航研究的重点。高原上对飞行影响最大的是飞机颠簸,它的预报也是航空气象预报的一个重点。     

你会被气死吗

50%的人是被活活气死的,如情绪激动导致脑溢血。中医养生专家常海沧在国家中医药管理局、中华医药学会联合主办的"健康中国"养生知识大型公益活动中提出了这个观点。您不必觉得惊讶,因为事实的确如此。     

激光雷达系统在大尺寸地形扫描中的应用

为了获取模拟月面的三维地形数据,采用激光雷达系统进行专项试验场地形测量。文章分析了激光雷达系统的测量站点布局规划和位置参数设置对大尺寸地形扫描测量的影响,重点研究了激光雷达在景深条件限制下为实现最大扫描面积的有效扫描高度和扫描宽度设置。研究结果可为深空大范围扫描测量深入研究提供一定的参考。     

数字地球中实时地形晕渲的实现方法

通过使用法线贴图的模式,不增加地面网格数的前提下,在三维数字地球仿真系统中实现了对全球地形的高精度实时晕眩效果的地形浏览.首先通过对高程数据进行分层分块处理,制作级地块法线贴图,再通过绘图芯片用可程序化像素着色器流程计算法线贴图的光照效果,最后将纹理贴到对应的分层三维地形网格上.根据光源的入射方向、色调、饱和度及亮度,计算中考虑了顶点的环境光、漫反射光、镜面反射光,在低地形网格数的前提下,实现了如高精度地形网格般的明显光影变化.