基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

基于ESO的高超声速飞行器解耦控制

针对高超声速飞行器三通道具有强耦合的问题，提出一种基于扩张状态观测器的全通道解耦控制方法。该方法不需要根据耦合项特点设计耦合补偿模型，而是通过设计扩张状态观测器，将高超声速飞行器耦合项视为扰动，利用扩张状态观测器具有实时跟踪估计扰动的能力，将耦合项扰动估计出来。通过补偿控制来消除耦合的影响，从而完成解耦控制。进一步，通过LQR控制方法完成姿态控制系统的闭环反馈控制律设计，最终实现一种工程上实用的高超声速飞行器解耦控制方法，并通过数学仿真验证了该控制方法的正确性和有效性。     

轴对称收敛——扩散喷管几何参数优化设计

本文通过对轴对称收敛－扩散喷管的四个主要几何参数（面积比AR，扩张半角β，收敛半角α，喉部园角半径与喉道半径之比Rt）采用二次回归方程，建立了在设计工况时轴对称收敛－扩散喷管推力系数CF与几何参数AR，β,α.Rt的数学模型，用随机射线法进行优化设计。本方法为排气系统轴对称收敛－扩散喷管方案的选择提供了优化方案。     

新世纪战机F—35横空出世

当前美国军队第一线战机大都是二十年前的作品，虽然这些飞机性能依旧卓越，但随着俄罗斯、欧洲以及亚洲的一些主要国家相继研制了多种先进型号的战机，美国人也感觉到了压力。为此，美国空军（ＵＳＡＦ），美国海军（ＵＳＮ），美国海军陆战队（ＵＳＭＣ）和英国皇家海军（ＲＮ）联合招标，希望研制一种先进攻击战斗机。洛克希德．马丁公司以其优异的设计最终排除众多竞争对手，脱颖而出，夺得了这项价值３，０００多亿美元的有史以来最大的军队采购合同。２００１年１０月 ２６ 日，美国国防部已经正式宣布与该公司签订研制、生产新世纪战…