多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

第三届《推进技术》编辑委员会在杭州召开

航空航天工业部《推进技术》编辑委员会于1989年年10月20日到22日在浙江省杭州市召开了第三届全体委员会.会议由编委会主任刘兴洲同志主持,提出这次会议的主要议题:在深化改革的新形势下,如何提高期刊的质量问题;如何扩大稿源和期刊发行量问题;如何广开门路解决办刊经费问题.刘克珩同志代表编辑部汇报了第二届编委会以来在进一步提高《推进技术》质量方面所做的工作及以提高社会效益为首要准则,在提高期刊质量的前提下,顺应改革潮流,办好《推进技术》期刊等问题.     

优质直饮水系统供水问题浅谈

优质直饮水系统源于美国、丹麦、荷兰等发达国家。近年来，随着人民生活水平的不断提高，对生活饮用水的水质要求愈来愈高，优质直饮水系统在一些公共建筑和居住小区中正逐步推行。现结合自己的工作，谈谈直饮水系统供水的有关问题。     

多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

2007年度美国500强航天国防类企业排名情况

美国《财富》杂志自1955年起,每年都按营业额对美国及世界企业进行综合排名,4月发布的为"美国企业500强",7月发布的为"世界企业500强"。今年4月,《财富》像往年一样公布了2007年度美国企业500强名单,其中包括了美国500强企业的营业额、利润额、资产额、股东产权权益和市场价值等重要数据。这些企业涉及70多个行业,航天国防是其中一类,其排名信息及重要数据是美国主要军工企业经营状况的晴雨表,从某些方面反映了美国国防工业的当前状况、主要特征及发展趋势,也为我国国防科技工业自评提供了参考。从近5年(2003～2007年)美国500强中航天国防类企业的数据来看,大致反映了美国国防工业的以下特征和发展趋势。     

航空工业出版社精品书信息

《防务周刊》是《中国军工》的子报,与《中国军工》同期出版,8开16版,双周刊。采用评述、调查分析、人物专访等报道形式,系统解读国防工业政策,翔实报道国防工业成果,深入探讨热点问题,及时提供中外防务动态,综合分析防务技术。     

春风中的缤纷盛宴——香港时尚汇展

春天的北京风很大．而2004年的北京漫卷着来自香港的时尚风暴。     

金属艺术制像中的机械整饰工艺

由航天工业科技咨询公司对外承包,南京晨光机器厂负责承制的香港《天坛大佛》的建成,是金属艺术制像的成功体现,是技术与艺术相结合的成果。用铸造方法制成的艺术像,都必须经过“机械整饰”,这是一种特殊机械加工。“机械整饰”工艺,包括剔除、磨平、打光、刷光、抛光、啄毛、雕花、切槽、挖孔、修圆、合缝、填平、镶嵌、拼补、堆高、矫形等。从单道工序看似乎难度不大,但匠心独到地体现艺术效果,则要求较高工艺制作水平。正确解决“机械修饰”与设计的关系,与其他相关工艺有机结合,达到“机械修饰”的整体综合效果。     

一种可伸缩空间机械臂及其应用分析

介绍一种能够完成多关节型空间机械臂所能承担的大部分空间任务 ,而且应用更简便的可伸缩空间机械臂 ,对其空间应用做出了一些设想 ,简单讨论了其应用的一些相关问题 ,肯定了其可行性和实用性。