微世界 放大20倍的苔藓虫

苔藓虫是一种具有真体腔的水生动物，因形如苔藓而得名。绝大多数苔藓虫由彼此有生命联系的许多个虫和个虫外骨骼组成。除幼虫阶段以浮游为生外，几乎所有的苔藓虫均附着或固着在附着基上生活，无活动能力。     

动力外骨骼将在后勤保障领域显神通

动力外骨骼能够使地面人员在无须借助大型地面设备的情况下．为运输车辆装卸一些重量远超过人体承受力的物体，包括为作战飞机挂载导弹和炸弹。它被认为是第一种具有增强人体机能作用的新型系统。     

变刚度柔顺驱动器及其在能量辅助骨骼服中的应用

能量辅助骨骼服是一种典型的人机交互系统,用于辅助人体进行能量放大,已经成为近十年来国内外研究的热点,但目前在骨骼服的安全性、能量效率和辅助效率等方面研究普遍不足。文章综合归纳了柔顺驱动器和变刚度柔顺驱动器的一些基本概念,分析了几种变刚度柔顺驱动器的特点及应用,并得到结论：变刚度柔顺驱动器具有最大限度的吸收冲击力、安全地与用户交互、内置被动弹性元fl=9,而具有储存和释放能量的能力等特点。因此,在骨骼服系统中,应用变刚度柔顺驱动器已成为骨骼服发展的必然趋势。最后,指出了变刚度柔顺驱动器在骨骼服应用中的研究方向。     

主动航天服关节助力外骨骼结构设计及优化

为克服航天服关节阻尼力矩对宇航员未来太空作业、星表探测以及骨骼肌能恢复训练的影响，设计一种可应用于航天服的关节助力外骨骼方案。首先，结合航天服结构分析，研制了第一代关节助力外骨骼样机。其次，根据使用反馈对第一代外骨骼样机进行结构优化，初步确定第二代外骨骼样机的设计模型，利用有限元软件对负重状态下外骨骼样机进行静力学分析及模态分析。最后，进一步优化第二代外骨骼样机的结构尺寸，优化后的整体质量相较于优化前第二代及第一代样机分别下降了19.34%和40.03%，验证了外骨骼样机结构优化方案的可行性。研究结果为主动航天服结构动力学分析和控制系统开发提供理论依据。     

昆虫世界的铁骑士

甲虫是纲鞘翅目昆虫的俗称,其特点是全身包裹着坚硬的壳(即外骨骼),被称为昆虫世界的“铁骑士”。它们是世界上种类最多的生物类群,已知种类达40余万种,其家族踪迹几乎遍及地球的每一个角落。最大的南美长戟犀角金龟(又名长戟大兜虫)体长达16厘米,最小的北美彪毛蕈科甲虫,体长仅0．025厘米。最重的非洲大     

舱外航天手套关节阻尼的建模与测量

针对EVA手套(Extra Vehicular Activity Glove,舱外航天手套)弯曲时产生的皱褶现象,采用几何近似的方法对该现象进行几何建模型,通过分析皱褶的应力状态以及因Brazier效应产生的体积变化,获得了关节弯曲角度与外力、内部压力之间的关系。该关系表明EVA手套与刚性梁具有不同的弯曲模式。为避免内置式测量的缺点,利用平行四边形连杆和齿轮的组合设计了一种外骨骼机构。该机构能在EVA手套的背部驱动其产生模拟人手弯曲和伸展运动,同时位于指尖的力传感器输出运动过程中的阻尼力,该阻尼力可达8N并具有滞后特性。最后将理论计算的功与外骨骼机构做功进行比较,验证了褶皱建模的有效性。     

机械外骨骼 打造现实版钢铁侠

电影《钢铁侠》中的“钢铁侠”托尼·斯塔克是一个披挂铁甲。拥有惊人力量的超级英雄。现实生活中，研究人员也一直在研制一种可以提高人类力量的辅助性机械装置。希望通过这种高科技技术，未来的航天员也将成为现实版的钢铁侠。     

弹簧在下肢外骨骼重心调整中的应用

通过对外骨骼在一个步态周期中重心变化的分析,提出髋关节使用螺旋弹簧结构设计来调整重心高度的方法,使负荷重心在行走过程中维持一个水平高度,减少额外的能量消耗。通过外骨骼的受力分析和等升角圆锥螺旋弹簧疏圈理论,提出一种弹簧选取的设计计算方法,计算的结果说明设计的可行性和方法的正确性。     

航天员低重力步行训练被动外骨骼机器人模拟

针对月球或火星登陆航天员在地面进行低重力步行模拟训练的需要,提出一种采用被动重力平衡技术的外骨骼机器人系统。该系统由一台跑步机和一套可穿戴的被动机械外骨骼组成,通过将人体各主要部件的重力按比例分布转嫁到外骨骼上来达到低重力模拟效果,因此其不但可以平衡任意比例（0%-100%）的人体重力,而且可以使受训者感受到各主要关节失去相同比例重力载荷的效果,从而达到逼真模拟低重力步行。由于系统完全被动,无需施加主动关节控制力矩,同时也不用进行关节运动的离线或在线精确规划,从而避免了复杂的关节控制器及其稳定性设计和分析。动力学仿真结果表明,该外骨骼机器人系统能够逼真地模拟出不同重力条件下的步行效果。