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针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的旋转角度及其最大角加速度;仿真曲线平缓光滑,不存在干涉、"死点"等现象,验证了修剪机械手运动学模型的正确性,为后续的动力学仿真及样机研制奠定了理论基础。 相似文献
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马蔺(Iris ensata Thunb)别名马莲、马兰花,是鸢尾科鸢尾属多年生草本植物。在我国东北、华北、华东、西南和西北都有分布,多生于沟边、草地和草甸。由于其根系发达,叶片返青早,绿期长,花色淡雅倩丽,近年来逐渐被用作水保护坡和园林绿化的优良材料。但是经多年的观察与研究,笔者认为马蔺不但适宜城市行道绿化、公共绿 相似文献
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