复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划

针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题，基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型，并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等，以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后，针对终端约束和控制输入约束，依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹；针对动态避障问题的不等式约束，引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学，实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避；最后，依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化，获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。     

基于模因算法的飞机装配序列规划

针对飞机制造的装配序列规划问题,提出一种基于模因算法的飞机部件装配序列规划方法。在装配优先约束矩阵和非正交干涉矩阵的基础上构建装配规划模型,以飞机零部件间的装配方向和装配工具的差异性来构建适应度函数。在非干涉解空间中进行全局搜索,获得较优的装配规划方案,通过二叉树中序遍历法将较优的方案转化为可行解,再经过交叉操作和变异操作后,在可行解空间内进行局部搜索,最终获取较优的装配方案。以某型号的飞机舱门装配为例,通过与传统遗传算法对比,证实模因算法在飞机装配序列规划中的可行性和有效性。     

基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

机载托架自动校准系统的设计与实现

为了解决机载托架传统校准方法精度低、耗时、费力等问题,设计了一种高精度、高效率并且操作简单的成品托架自动校准系统。该系统运用调平精度较高的"循环多次"最高点不动调平方法,建立高精度机载托架校准的静力学数学模型,运用VC与Matlab的COM接口编程技术开发机载托架自动校准系统,并建立良好的人机交互界面。试验结果表明,利用该方法对机载托架进行校准,无论是校准精度还是校准效率都较传统方法有很大提高。     

V-22“鱼鹰”飞机典型事故浅析

本文研究了V-22"鱼鹰"飞机在试验与使用过程中发生的重大意外事故,对V-22飞机存在的主要设计缺陷及反复质量问题等进行了剖析,形成对我国倾转旋翼机发展的启示和建议,为我国后续发展倾转旋翼机装备提供借鉴。     

卫星能源约束检查模型改进及仿真

卫星能源约束检查模型对卫星任务规划有重要参考作用,可防止因能源不足而导致卫星故障或任务不能顺利完成。现有的能源约束检查模型存在部分问题:人为设定计算初始值,导致计算不准确;能源约束检查不通过时未给出符合能源约束的任务调整建议,导致任务不能快速调整;未对计算误差进行校正,导致误差积累。对此,提出了一种改进的能源约束检查模型,在原有模型中加入能源数据库对卫星运行的能源数据进行记录,从而准确获取初始值,并在模型中加入任务调整和遥测校正功能。该模型可实现能源约束计算自动管理及任务自动调整功能,缩短任务规划周期,提升紧急任务的执行效率。对改进的模型进行仿真,结果表明:模型预测结果与预期值相符,任务调整和能源校正功能实现良好,能实际应用到运控系统中进行规划任务能源约束检查和能源管理。     

南极文明的奥秘

１９２９年，美国海军上将、著名的飞行家、探险家理查德·拜德有过一次难忘的南极飞行，并在飞机上做过一次令人难以置信的飞行广播。拜德将军说，他穿过朦胧的光雾后，进入一个布满不冻湖的绿色地带上空，在“草原”上，有一种像美国野牛似的巨兽和一些别的动物和类似“人”的生物。然而，正当听众们津津有味想进一步了解情况时，拜德将军的广播突然中断，此后不久，有关方面声称，拜德将军的广播报告是在将军精神暂时过度疲劳并产生幻觉的情况下进行的，公众对此不应产生别的看法。此后，有关此次南极探险的经历和报道的“内幕”均没有公…     

克隆人、机器人、外星人,人类的大敌?

今天，我们的这个世界无论怎样纷繁复杂，但终究还是一个单纯的人类文明世界。肤色、种族、宗教、文化的差异无论如何巨大，总还是人类这一共同物种下的内部差异。但好景不长，人类文明似乎正面临着“异化”和“重组”的危险。说不定在21世纪或22世纪的某一天，当我们一觉醒来，发现天下已经大乱，除了我们自己理所当然地称为“人”外，还有三种用传统观念看来是非我族类的“人”正活跃在我们中间。他们甚至拥有更高的智力和更大的支配世界的能力，相比之下，我们成了“弱势群体”!这三种“人”分别是：克隆人、机器人、外星人。