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针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
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欧洲空间科学委员会(European Space Science Committee,ESSC)2019年8月在Journal of Space Weather and Space Climate发表关于欧洲空间天气一体化方法的评估报告。报告分析了欧洲当下应对空间天气行动存在的问题,并相应提出了协调和优化整合建议,旨在增强欧洲应对空间天气风险的能力,提升欧洲对全球行动的贡献。ESSC对欧洲应对空间天气行动的现状从六个方面进行了深入分析。(1)在空间天气的科学认知方面,亟需加强对多个空间天气耦合机制的科学理解,改善对日地耦合系统的总体描述。 相似文献
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介绍了一种用8098单片机处理不对向测量五孔压力探针信号的测试仪器,它可以直接用数码管显示所测空间流场的总压、静压、α角、β角、速度和各测孔压力值,由于采用了高精度的带温度补偿的压力传感器,前置放大器,提高了仪器的测量精度,该仪器输出有串口和并口,容易实现快速记录和与上位计算机通讯。本仪器可通过圆柱三孔压力探针及速度管对空间气流的α角、总压、静压和速度进行测量,所以该仪器是一台多功能的测试仪。 相似文献
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美国航宇局的兰利研究中心正在开展先进载人运载系统(AMIS)的研究工作,探讨可作为美国下一代载人空间运输系统的各种全火箭型和吸气式/火箭方案。本文介绍了该项研究的进展情况,分析了技术水平和具备初始使用能力的日期对各类方案的影响;对全火箭型和吸气式/火箭型系统进行了比较,并阐述了操作和费用问题。 相似文献
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随着近年来商业遥感卫星分辨率的不断提高及其在历次局部战争中的杰出表现,使美国政府对其依赖程度不断增强。美国政府为促进遥感业所进行的机制和政策调整、新技术研发等方面的一系列变革;通过对其演进过程的分析提出我国遥感未来的发展建议。 相似文献
10.
本文系统地阐述了风云一号气象卫星扫描辐射计红外探测通道红外辐射定标系统设备的性能特点,并介绍了扫描辐射计在此设备内进行红外通道性能检验和辐射定标的过程和结论。该设备的辐射定标精度达到了与美国目前正在运行的第三代业务气象卫星相当的水平。 相似文献