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以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。 相似文献
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摘要: 为满足未来脉冲星导航和空间天文观测任务对X射线望远镜的载荷需求,Wolter I光学系统的研制正逐渐成为新的研究热点,电铸镍方案是当前国内外X射线光学系统镜筒制造的主要技术方案.文章对电铸镍X射线光学系统制造工艺、国内外研制现状、未来应用需求进行了介绍和整理,梳理了电铸镍X射线光学系统研制遇到的关键技术和难点,提出了后续研究发展建议,以促进中国在 X射线脉冲星自主导航、空间探测领域的快速发展. 相似文献
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本文首先分析了当前直升机在运用CAD/CAE/CAM技术进行研制中存在的一些问题,接着提供了解决的方法,介绍了PDM的概念、构成、主要功能。最后简述了PDM技术在直升机研制中的作用,以及企业在实施PDM当中应注意的一些问题。 相似文献
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本文系统地阐述了风云一号气象卫星扫描辐射计红外探测通道红外辐射定标系统设备的性能特点,并介绍了扫描辐射计在此设备内进行红外通道性能检验和辐射定标的过程和结论。该设备的辐射定标精度达到了与美国目前正在运行的第三代业务气象卫星相当的水平。 相似文献
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当前美国军队第一线战机大都是二十年前的作品,虽然这些飞机性能依旧卓越,但随着俄罗斯、欧洲以及亚洲的一些主要国家相继研制了多种先进型号的战机,美国人也感觉到了压力。为此,美国空军(USAF),美国海军(USN),美国海军陆战队(USMC)和英国皇家海军(RN)联合招标,希望研制一种先进攻击战斗机。洛克希德.马丁公司以其优异的设计最终排除众多竞争对手,脱颖而出,夺得了这项价值3,000多亿美元的有史以来最大的军队采购合同。2001年10月 26 日,美国国防部已经正式宣布与该公司签订研制、生产新世纪战… 相似文献