电火花成型机数控系统的研究

通过研究开放式数控系统的体系结构，结合开放式的运动控制器，开发了基于PC的四轴联动电火花数控系统，本研究通过采用神经模糊控制智能技术，并结合数据库，依据放电间隙状况对电火花成型加工过程进行实时控制，保证加工过程处于优化状态，文中还详细研究了高精度双闭环控制以实现工件的高精度加工。     

编队飞行卫星群构型保持及初始化

导出了基于相对轨道要素的编队飞行卫星群轨道相对运动控制的轨道机动方程；提出了编队飞行卫星群轨道相对运动控制的轨道机动控制策略，利用不同方向的脉冲控制相对运动的轨道参数，包括轨道平面内机动和轨道平面外机动控制。根据相对轨道要素的变轨机动控制，进行编队飞行卫星群构型的初始化。这样的构型初始化可以视作一次特殊的变轨机动控制，很容易实现编队飞行构型的初始化机动。     

基于STM32F429的全向运动平台的运动控制

全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性；再通过现场测试,验证控制算法的有效性。最终试验表明,加入观测器的一阶控制算法可对全向运动平台实现有效的运动控制。此运动控制策略的探究为全向运动平台的运动控制提供了一种可行的控制思路和方案。     

含间隙运动控制系统中的定位抖动和 速率波动原因分析及解决措施

针对一类含间隙大惯量非直驱转动系统中出现的速率波动现象,利用描述函数法和计算仿真的方法进行了原因分析.在通常的解决措施如双电机消隙、机械消隙方法之外,针对一类间隙可测量的运动控制系统,提出了解决该类问题的新思路,即通过间隙的间接测量,利用反馈机制进行间隙补偿,并用小增益定理证明了其稳定性.实现了部分电气消隙的作用,在适当降低跟踪精度的情况下,消除了定位抖动,提高了速率平稳性.     

低速大转矩永磁游标电机在发酵罐中的应用

采用秸秆生产丁醇时,为了达到高效率发酵,需要使发酵液中菌体分布均匀,所加物料需要及时搅拌。工业化生产丁醇的发酵罐尺寸较大,搅拌过程对驱动电机的输出转矩要求较高,因此高效率、小体积、低速大转矩的秸秆发酵搅拌电机对工业化发酵生产丁醇意义重大。设计了一种定转子永磁游标电机用于发酵液搅拌,并对电机的槽极数、电磁性能进行了具体的研究。制造样机并采用滞环控制实现了对液态发酵对象的快速响应,且实现了低能耗、高效率的发酵过程。     

力值加载装置控制系统设计

针对力标准机不适用于力值现场校准测试的问题,设计了一种便携式的力值加载装置。该装置采用STM32F103为主控单片机,采用高准确度AD转换器测量力值,优化了力值加载控制算法,避免了力值加载过程中可能出现的各种问题。该装置控制速度快,准确度高,适用于力值现场校准测试。     

基于ARM与DSP的三坐标测量机运动控制器设计

提出一种基于ARM微处理器AM1707和DSP专业运动控制芯片PCL6045BL构成的三坐标测量机专用运动控制器。该方案符合I++DME通信协议,与众多上位机测量软件兼容,且已应用于三坐标测量机运动控制器。     

雷尼绍全新推出创新多功能比对仪Equator~TM

雷尼绍公司(Renishawplc)是世界计量和光谱分析仪器领域的领导者。我们开发的创新产品可显著提高客户的经营业绩—从提高制造效率和产品质量到极大提高研发能力。作为一家跨国公司,雷尼绍主要提供测量、运动控制、光谱仪和精密加工等核心技术。全新的专利Equator比对仪能够降低购买、维护和夹具成本,可对多种工件预编程,而且可在几分钟之内对设计变更进行重新编程。     

Accuracy enhancement of the spherical actuator with a two-level geometric calibration method

This paper presents a two-level geometric calibration method for the permanent magnet （PM） spherical actuator to improve its motion control accuracy. The proposed actuator is com- posed of a stator with circumferential coils and a rotor with multiple PM poles. Due to the assembly and fabrication errors, the real geometric parameters of the actuator will deviate from their design values. Hence, the identification of such errors is critical for the motion control tasks. A two-level geometric calibration approach is proposed to identify such errors. In the first level, the calibration model is formulated based on the differential form of the kinematic equation, which is to identify the geometric errors in the spherical joint. In the second level, the calibration model is formulated based on the differential form of torque formula, which is to calibrate the geometric parameters of the magnetization axes of PM poles and coils axes. To demonstrate the robustness and availability of the calibration algorithm, simulations are conducted. The results have shown that the proposed two-level calibration method can effectively compensate the geometric parameter errors and improve the positioning accuracy of the spherical actuator.     

航天器热平衡试验用大面阵外热流动态模拟系统设计及应用验证

针对航天器热平衡试验时采用固定式红外加热笼无法模拟超低热流的问题,文章研制了一种可在真空低温环境下长时间连续可靠运行的大面阵外热流动态模拟系统。该系统能够在不打开真空容器的情况下,通过动态调整红外加热笼与航天器表面之间的相对位置,同时实现航天器表面的高热流和超低热流模拟,高、低热流模拟的转换时间最短仅需3 min,所模拟的最低热流不大于20 W/m2。将该系统应用于某航天器热平衡试验,能够在低温工况有效降低航天器表面接收的外热流,使航天器表面温度和该表面上的单机温度降低3.5～10℃。