DFD-03风洞大弯刀尾撑装置设计

介绍了DFD-03风洞大弯刀尾撑装置的总体设计与工作原理.该装置基于CAN总线技术,搭建了以Elmo驱动器和伺服电机为基础的控制系统,通过编写控制程序,远程控制迎角机构和侧滑角机构精确运动.根据风洞试验和翼伞汽车拖曳试验的实际应用情况,该装置具有较高的角度控制精度、安全性和可靠性等优点.     

特种加工精密制造——本刊总编辑刘柱对话北京市电加工研究所所长杨大勇先生

北京市电加工研究所专业从事精密数控电加工机床制造和精密运动控制技术开发,是一个集科研、开发、生产于一体的高新技术企业。凭借完全掌握产品的核心技术和优质的产品服务过程     

制造业经理人online

全新开源技术,驾驭缤纷未来近日,Sun公司一年一度的全球规模最大的开发者大会——"Sun2008科技日"活动在北京举行,数千名专业开发商、Web服务提供商、内容提供商和系统集成商等软件开发人员以及软件架构师、软件工程师和技术决     

一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法

本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础，提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法。该算法使我们能够有效地处理关节位置和力矩约束，解决虚拟人的约束动力学问题，使虚拟人的运动不仅符合动力学规律，而且能量消耗最少，从而有效地实现了对人类作业的仿真和评估。实验结果证明了算法的有效性。     

基于量子框架的齿轮倒角机控制系统设计与研究

为提高齿轮倒角过程的自动化程度和软件框架结构的复用率,基于层次状态机理论、量子框架理论和嵌入式系统实现技术,提出一种数控齿轮倒角机控制系统的设计方法。该系统硬件部分主要包含工业控制计算机、固高GTS系列八轴运动卡,搭建一套用于齿轮倒角加工的开放式数控系统。软件部分介绍了量子框架的相关内容,给出了量子框架的组织结构和齿轮倒角数控系统的体系图。最后开发出能够对倒角机进行逻辑控制的加工软件。经测试表明,由量子框架技术设计的齿轮倒角数控系统具有更高的的可靠性,同时降低了控制系统软件的开发设计难度。     

用于飞机零部件制造装配的柔性工装数控系统(英文)

研究了柔性工装计算机数字控制(Computer numerical control,CNC)系统,该系统适于控制多种用于飞机零部件制造和装配的柔性工装设备。给出了柔性工装的机械结构分类,分析了柔性工装设备的控制需求。同时提出了一种CNC系统的硬件和软件架构,并予以实现。该系统利用配置参数描述柔性工装的机械结构。根据配置参数,CNC系统可以自动生成其控制功能和人机界面(Human machine interface,HMI)操作功能。将该CNC系统应用于某蒙皮-桁条装配柔性工装设备,结果证明了系统的有效性。     

机器人柔性钻孔控制系统的设计与实现

针对飞机柔性装配的需要,在具体分析机翼钻孔流程的基础之上,提出一套基于工业机器人的柔性钻孔控制系统。该系统采用工业机器人集成多功能末端执行器的工作方式,并开发出具有精度补偿、姿态自适应调整和运动控制等功能的软件包。实验证明,该系统能有效提高机翼钻孔的质量和效率,满足其装配需求。     

卫星装配定位器平台智能调平系统设计

为了实现卫星装配定位平台水平调节的高效自动化,对平台自动调平的算法和实现过程进行了研究,提出了一种中心点不动的调平算法和一种解决"虚腿"问题的方法,制定了基于"PC+运动控制卡"的控制方案,应用本方案设计的智能调平平台达到了较高的调节精度。     

空间机械臂智能规划与控制技术

随着空间探索的不断深入,人类从认识空间环境逐渐转向开发和利用空间资源,空间机械臂因其运动范围广、操作能力强等特点被广泛应用于空间探索活动.复杂的太空环境以及繁重的空间操控任务对空间机械臂的自主性与智能性提出了越来越高的要求.本文在概述空间机械臂的发展现状及其关键技术的基础上,对空间机械臂智能规划与控制技术展开综述,重点...     

自由漂浮空间机器人点到点避奇异运动控制方法

针对具有冗余机械臂的自由漂浮空间机器人（Free Floating Space Robot, FFSR）点到点避免奇异性规划和控制问题,提出了一种冗余FFSR的点到点避免奇异控制方法。首先,该方法基于离散状态依赖李卡提方程（DSDRE）控制器设计方法,利用FFSR的动力学和运动学方程实现了FFSR系统方程的伪线性重构;然后,基于伪线性重构系统及DSDRE状态调节器设计方法实现了FFSR的关节角速度和末端位姿的同时跟踪控制;其次,根据跟踪控制器对FFSR广义雅克比矩阵（GJM）行满秩的设计要求,定义FFSR的奇异性判别依据,构造了避奇异约束函数;再次,由于冗余FFSR系统具有多逆运动学解特点,考虑关节角及关节角速度约束,结合避奇异约束函数设计了FFSR的期望轨迹在线规划器,进一步将设计的跟踪控制器与规划器相结合提出了冗余FFSR末端点到点避奇异运动控制方法。最后,为验证所提方法的有效性同时考虑简化计算,采用平面4连杆FFSR模型进行数值仿真,仿真结果表明所提点到点避奇异运动控制方法能够有效实现冗余FFSR系统的点到点避奇异运动。