一种基于VPL 的元器件快速建模方法

为了更好地落实航空电子模块的可制造性设计审查工作,结合航空电子模块产品特点和技术要求,建设了基于Valor软件的PCB/PCBA设计与检测自动化分析系统.元器件模型库作为该系统的必要组成部分,其覆盖范围和数据精度对审查结果至关重要.本文将从元器件模型库建设必要性、建设过程和建模工艺要求三个方面进行阐述,并提出一种基于Valor VPL的元器件快速建模方法,应用结果表明,该方法能够高效构建满足系统审查精度的元器件模型,使大规模元器件模型库的建设成为可能.     

多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

移动机器人铣削制孔系统基准检测

结合航空大部件的数字化对接装配需求,设计了一套用于对接面铣削制孔的移动机器人加工系统,并提出具体的加工工艺流程。研究了基于激光轮廓扫描仪的大量散乱点云数据的预处理算法,提出基于栅格法和迭代拟合法的对接面特征提取算法。针对移动机器人加工系统在大场景下的高精度定位问题,提出基于扫描线法和最小二乘法原理的对接基准孔坐标找正算法。通过产品的加工实验验证,对接面铣削和制孔精度满足系统要求的各项技术指标,证明了本文提出的移动机器人铣削制孔系统的装配对接面加工方法能够精确地完成大部件数字化装配任务,对提高装配质量和效率具有重要意义。     

联合重组中的法律关系选择

在本刊第10期《联合重组承运人如何实现合并运行》的文章中,作者对航空公司重组后迫在眉睫的合并运行问题作了探讨,对合并运行的步骤和安全监管方法等提出了初步的见解。本文中,作者将视点转移到与联合重组并随而来的企业法律关系重大调整上来。对联合重组后航空集团、承运人、政府三者间的法律关系进行了深入探讨,并试图对一些与运行安全、运作方式、政府监管等密切相关的法律关系选择、取舍问题作出解答。     

克隆人、机器人、外星人,人类的大敌?

今天，我们的这个世界无论怎样纷繁复杂，但终究还是一个单纯的人类文明世界。肤色、种族、宗教、文化的差异无论如何巨大，总还是人类这一共同物种下的内部差异。但好景不长，人类文明似乎正面临着“异化”和“重组”的危险。说不定在21世纪或22世纪的某一天，当我们一觉醒来，发现天下已经大乱，除了我们自己理所当然地称为“人”外，还有三种用传统观念看来是非我族类的“人”正活跃在我们中间。他们甚至拥有更高的智力和更大的支配世界的能力，相比之下，我们成了“弱势群体”!这三种“人”分别是：克隆人、机器人、外星人。     

多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

空间推进器制造中的可破坏性工装

由于航天研究的特殊性,其预研型号零件一般批量很小,并且有许多零件不易装夹。选用一种不同于传统专用工装的可破坏性工装,其材料可以是金属的,也可以是非金属的。为保证进度,必须建立预先性的可破坏性工装的数据库。采用可破坏性工装缩短了研制周期,降低了研制成本。     

日本可重复使用空间自由飞行器在轨应用成果斐然

概述日本可重复使用的实验观测两用空间自由飞行器的主要设计特点，分析了在轨应用取得的成果，介绍了第二次飞行计划。     

利用热源温度场迭加法诊断持续点热源的强度及位置

可重复使用运载器的防热瓦故障会使航天器的局部结构产牛热源，并在结构中形成温度场。应用热源温度场迭加法的解函数，解得结构温度历程，然后据此温度的变化率趋势判断出热源位置，在此基础上依据多点测最值构造出辨识参数用于热强度识别，通过对一薄壁结构模型算例的计算仿真，证明了本文所提方法的有效性。论文工作为进一步开展热源诊断技术研究，提供了可资工程实践应用的数值算法体系以及有益的数值计算结论。