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针对自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)的避障规划与控制问题,提出一种FFSR的避障规划-跟踪一体化控制方法。首先,基于障碍物伪距离技术,采用FFSR逆几何模型求解期望末端位姿下的连杆伪距离估计值,进而通过求解非线性优化问题,获得FFSR避障期望轨迹。其次,将全局轨迹规划与局部在线避障相结合,辅以离散状态黎卡提方程(DSDRE)控制方法实现FFSR的避障规划-跟踪一体化控制。最后,采用6R空间机器人模型验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,该方法能够实现FFSR的避障控制,有效克服了传统FFSR控制中末端轨迹规划与控制相分离的问题,提高了FFSR的环境适应性。 相似文献
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为实现飞行模拟机的大气紊流扰动的仿真,必须由计算机产生大气紊流的离散信号.利用计算机产生高斯分布的伪随机信号序列,通过成形滤波器,得到符合Dryden频谱模型的三维大气紊流的离散信号.对滤波器传递函数进行了离散化处理,并利用z变换确定差分方程系数. 相似文献
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