基于鲁棒自适应反步法的四轴平台稳定回路控制

针对四轴平台稳定回路系统存在模型未知、参数不确定以及外界干扰的问题,提出了一种鲁棒自适应反步控制方法。首先,结合反步法理论,设计合适的虚拟控制量,补偿了参数不确定性及外界干扰对稳定回路的影响;然后,利用Lyapunov稳定性理论和光滑投影算法,设计了参数自适应律,实现了对稳定回路中未知参数的估计。与传统方法相比,仿真结果表明,该方法对模型未知、参数不确定以及外界干扰有良好的抑制能力,能确保平台稳定回路有良好的鲁棒和跟踪性能。