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3自由度并联机构的位姿分析 总被引：2，自引：0，他引：2
本文对3自由度并联机构的位置正解求法进行了初步探讨。应用闭合回路方程法对空问3-RPS并联机构的输出件的位姿进行分析，推导出该机构的运动学正解。获得了输出件的位姿，给出该机构位姿分析的数值仿真实例。 相似文献
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从机构学的角度，基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系，利用原动件的角位移在端点附近，其微分系数的值急剧增大的特征，对轨迹曲线上点的坐标进行变换，提出了输出输入角相互切换的基准和算法，以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布，对机器人轨迹规划的研究具有积极意义。 相似文献
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机器人的运动学分析是机器人末端操作器的位姿分析、速度分析和加速度分析。文中以MOTOMANUP6机械手为对象。基于D—H方法建立其位姿方程，运用ADAMS软件对其进行运动学仿真，得到机器人不同状态下的位移、速度和加速度的实时升析结果。对关节型机器人的运动性能研究具有积极意义。 相似文献
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