壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究

从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析.     

基于WGA的导弹武器系统效能多目标评估

建立了导弹武器系统效能评估指标体系及评估模型,针对导弹武器系统效能的复杂性、综合性和不确定性,将层次分析法(AHP, Analytical Hierarchy Process)与加权向量法相结合,提出了一种基于加权几何平均算子的导弹武器系统效能多目标综合评估方法.将评价系统指标分为单项效能、系统效能和综合效能,利用层次分析法AHP确定各指标的权重系数,获取评价信息.通过运用加权几何平均(WGA,Weighted Geometric Average)算子和组合加权几何平均(CWGA)算子对属性值进行加权集结,得到群体综合属性值,从而确定最优方案,实现武器系统效能优劣的综合评估. 用实例进行了验证,结果表明,是导弹武器系统效能评估的有效方法.      

导弹地面设备电控系统故障检测与诊断技术研究

以导弹地面设备电控系统为研究对象，介绍了一种集故障检测与故障诊断于一体的智能化系统。对系统的常见故障及其机理进行了分析，将基于知识的故障诊断推理技术与故障树及神经网络分析方法相结合。利用信息融合技术构建了电控系统故障诊断专家系统，使得故障树和神经网络推理与基于符号的知识诊断有机地结合起来，大大提高了诊断系统的工作效率和可靠性。     

多功能发射车车控系统自动化检测技术研究

结合某型号发射车车控系统故障检测装置研制，阐述了车控系统实现计算机自动化检测的一般方法、系统组成及工作原理，提出了系统接口电路设计应遵循的原则和要求，并就有关问题进行了探讨。     

计及储能寿命的风储电站分层优化控制策略

为了有效地平抑风电场的功率波动,提高风电场的并网特性,增强风电场并网运行的经济性和可靠性,提出了一种计及储能寿命的风储电站分层优化控制策略。首先,从经济学角度分析储能系统的充放电特性,考虑不同控制方式对储能系统寿命的影响;其次,采用分层-分区控制方式对风储电站进行协调控制,上层根据电网调度需求,考虑分时电价政策对集中式储能和整个风电场级进行协调功率控制,下层考虑区域内分布式储能和多台风电机组间的协调功率控制;最后,采用改进遗传算法对分层优化控制模型求解。结果表明:所提出的基于储能寿命损耗的风储电站优化控制方法实现了风储电站中储能系统及风机出力的合理分配,在延长储能寿命的同时提高了电网对风电的消纳能力,使得整个风电场运行经济性显著提高。