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基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪 总被引:2,自引:1,他引:1
路径跟踪控制是无人水面艇(USV)自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境干扰下,无人水面艇(USV)路径跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人水面艇的路径跟踪问题,提出了2种改进积分视线(ILOS)导引策略,并基于改进导引策略和反馈控制思想实现了无人水面艇水平面的路径跟踪。与传统ILOS导引策略相比,第1种改进策略具有变积分增益能够避免积分饱和及超调现象;第2种改进策略在前者的基础上将前视距离设计为时变量,使得无人水面艇操纵更加灵活,其中积分增益和前视距离均为垂直距离误差的不同函数,引导无人水面艇灵活快速地跟踪期望路径。基于级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,控制系统为全局k -指数稳定(GKES)的,理论分析和仿真实验证明了算法的有效性和先进性。 相似文献
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神舟飞船返回舱GPS接收机软件具有中断频繁、多处理器之间交换数据频繁、同步运行时序要求高的特点。因此,软件的容错设计对接收机高可靠性工作至关重要。本文描述了该软件及采用的关键技术和容错技术。 相似文献
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CCD 遥感图像几何校正的实时处理算法初探 总被引:5,自引:0,他引:5
为向星上处理迈进,实时完成CCD遥感图像1B级几何校正,迫切需要建立一个准确而又能快速进行运算的反映校正前后几何位置对应关系的函数表达式和重采样算法。通过论证把校正前后一维位置对应关系高度精确地表示为一元三次多项式关系,从而改用递推极大地简化计算;在此基础上提出了一维灰度重采样新算法——加权平均法及其快速算法。当整幅图每行均按此处理之后,再根据获得的GPS定轨定姿数据加注出图像的地理经纬网,从而得到完整的1B级几何校正产品。初步微机仿真实验表明,只需适当引入多处理器,本算法达到实时完全可行。 相似文献
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