6-3 Stewart平台位置正解的机构简化数值方法

针对提高Stewart平台运动学位置正解速度的问题,分析了传统基于速度雅可比的数值迭代方法,并对6-3 Stewart平台结构提出了一种基于机构简化的位置正解数值方法.将6-3 Stewart平台等效为虚拟3-RPS并联机构,通过牛顿-拉夫逊方法对其进行位置正解,并将结果解算为实际机构上平台位姿.设计了一套液压6-3 Stewart平台实验系统,并通过实验证明,与传统方法相比,该方法能减少近50%的迭代次数和约85%的解算时间.该方法概念清晰,机构等效计算简单,对3-RPS并联机构的位置正解计算量明显减少,在目前主流工控机处理器上可满足控制周期0.1 ms实时控制的位置解算需求.     

面向高效运营需求的专业性航空货运枢纽机场规划研究

<正>《“十四五”民用航空发展规划》明确提出关于加快枢纽机场建设，《关于促进航空货运设施发展的意见》《国家综合立体交通网规划纲要》等国家、行业政策中也相继提出对航空货运枢纽及专业性货运枢纽机场的发展要求。本文重点以专业性货运枢纽机场规划为研究对象，主要通过深入研究鄂州花湖机场的规划方案，总结专业航空货运枢纽机场运营需求与机场平面布局规划紧密结合的具体体现。希望可以为未来专业性货运机场的平面规划布局提供借鉴参考，并对综合性机场货运区平面布局或运营公司建设运营提供指导意见。