超声钻削加工工具更换问题的探讨

介绍了适用超声钻削加工的半波长振动系统结构、针对该振动系统,给出了工具更换后变幅杆与工具之间进行阻抗匹配的方法,依据各部分的边界条件,按一维问题,导出了加工中工具更换后的阻抗匹配数学模型,在超声钻削加工应用中具有一定的实用价值     

基于DSP的三自由度肌电假手实时控制方法

 利用安置在拇长屈肌，指深屈肌和指伸肌上的3个电极所测得的肌电信号，采用所提出的新的模式分类器，可以实现基于DSP的三自由度假手手指运动的实时控制。该分类器采用自回归(AR)参数模型和样本熵的方法构造特征矢量，经过由弹性反向传播(RP)算法构建的3层前馈神经网络的分类，能够成功地分辨出拇指、食指和中指的弯曲与伸展运动，平均识别率可以达到91%以上。实验结果表明，该分类器具有很高的辨识能力，同时由于其较小的计算量，也为嵌入式的多自由度肌电假手控制提供了一种新的控制方法。     

一种新的基于电流信号的铣削振动识别技术

介绍了一种新的基于电流信号的铣削振动识别模型，可利用机床主轴电流信号的高频成分和低频成分的相对变化识别高频颤振和齿频振动。这种方法算法简单，计算量小，不受切削条件变化的影响，可用于在线检测     

具有力觉临场感的主从遥控机器人系统的双向控制

本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法，基于对控制系统的动力学分析，在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案，实验结果表明了该方案的可行性，显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性。     

基于Internet和Java3D的多机器人操作虚拟环境

网络传输时延的不确定性和机器人之间的有效协调是多机器人遥操作系统研究的关键问题.采用Java和Java3D技术构建了基于Internet的虚拟操作环境,改变了传统上基于视频信息作为反馈的操作模式,克服了网络传输时延对系统操作性能的影响.提出了基于虚拟向导的概念并加以实现,处于异端的操作者能够准确地预测其它操作者的操作意图并实现有效的协调动作.通过两个典型操作实例的分析,验证了系统的合理性与可行性.     

考虑臂杆柔性的空间机器人逆动力学仿真研究

本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础上，用Ｔｒｅａｎｏｒ法结合打靶法研究了其动力学逆问题的解法及振动的有效控制问题，并以平面二臂杆空间机器人操作臂为例进行了逆动力学仿真的研究，仿真结果很好。