基于标定及补偿提高串联机器人定位精度方法

在使用串联机器人进行定位操作前,首先需要对机器人基坐标系与测量坐标系进行位姿关系的标定,针对具有隐藏机器人基坐标系以及机器人法兰坐标系的串联机构,本文提出一种等价变换思想并结合应用激光跟踪仪测得机器人末端靶标点的坐标数据建立标定矩阵方程,应用罗德里格矩阵变换将标定方程转化为三元二次矩阵方程形式,采用最小二乘法和牛顿迭代法求出数值解进而完成机器人基坐标系与测量坐标系标定的方法。然后应用这种方法进行标定试验得到了20组标定结果,通过比较标定结果偏差进而验证了这种方法的正确性。最后,本文验证了应用这种标定方法的标定结果并结合一种新的位姿补偿算法后,能极大地提高机器人末端的定位精度。     

涡轮导向器喉道面积三坐标测量不确定度评估

针对当前涡轮导向器喉道面积三坐标测量不确定度评估研究的不足,通过分析测量过程和测量原理,给出了一种涡轮导向器喉道面积三坐标测量不确定度评估模型.最后结合测量实例对单喉道面积测量不确定度及全环面积测量不确定度进行了评估.评估结果表明,所选用的三坐标测量方法可以满足涡轮导向器喉道面积的设计要求.